Liikkuminen on useimpien robottien ensisijainen tehtävä. Käytettävän pyörän valinta voi olla ratkaiseva päätös ja voi määrittää robotin suunnittelun onnistumisen; jokaisella pyörätyypillä on etuja ja haittoja. Kaksi tärkeintä huomioon otettavaa tekijää ovat pyörän halkaisija (etäisyys pyörän toisella puolella olevasta pisteestä suoraan vastakkaisella puolella olevaan pisteeseen) ja sen pito.
VEX V5 -pyörät
Tässä osiossa on visuaalinen esitys eri pyöristä.
Vetopyörät
Nämä olivat alkuperäiset VEX V5 -vanteet. Niitä käytetään tyypillisesti voimansiirtojärjestelmien keskellä rajoittamaan ei-toivottua sivuttaisliikettä (kuten puolustuksen suunnasta). Niiden halkaisija on asetettu siten, että yksi kierros saa robotin kulkemaan tarkan matkan.
tuuman (320 mm:n joustomatkalla) antistaattiset pyörät ovat yleisimmin VEX V5 -rungossa käytetyt pyörät. 4 tuuman (320 mm:n joustomatka) kiekko sopii hyvin yhteen 4 tuuman (320 mm:n) monisuuntaisen kiekon kanssa, jolloin runko on tasainen ja helposti käännettävä.
2,75'' (220 mm:n liikerata) antistaattinen pyörä ja 3,25'' (260 mm:n liikerata) antistaattinen pyörä sopivat hyvin roboteille, jotka vaativat matalampaa maavaraa tai hitaampia nopeuksia. Näitä käytetään yleisesti myös imukuppeina.
Mecanum-pyörät
Mecanum-vanteissa on sarja kulmassa olevia rullia, jotka rajoittavat liikkeen yhdelle akselille, mikä antaa voimansiirrolle todellisen monisuuntaisen kyvyn. Se mahdollistaa robotin paitsi eteen- ja taaksepäin liikkumisen myös sujuvan liikkeen ilman, että sen suunta muuttuu.
V1 2'' Mecanum-vanteet
V1 4'' Mecanum-vanteet
V2 2'' Mecanum-vanteet
Monisuuntaiset pyörät
Monisuuntaisissa pyörissä on sarja kaksinkertaisesti asetettuja rullia, jotka on järjestetty pyörän kehän ympärille. Tämä mahdollistaa pyörien vierimisen sivulta toiselle eteen- ja taaksepäin vierimisen lisäksi. Monisuuntaisten pyörien rullat mahdollistavat robotin kääntymisen paljon helpommin kuin kumirenkaat. Näitä käytetään parhaiten yhdessä 4'' 320 mm:n vetopyörän kanssa (esimerkiksi kaksi monisuuntaista pyörää ja kaksi vetopyörää), jotta saadaan tasainen ja tasaisesti kääntyvä runko.
Erikoissuuntaisten pyörien käyttö mahdollistaa edistyneemmät voimansiirtomallit, jotka voivat liikkua eteen-/taaksepäin ja sivulta toiselle – kaikkiin suuntiin!
VEX V5 -pyörien vertailu
| Pyörän tyyppi | Renkaan koko | Etäisyys kierrosta kohden | Jalanjälki | Maavara |
|---|---|---|---|---|
| Monisuuntainen pyörä | 2,75" | 220 mm (8,66 tuumaa) |
Suuri | Pieni |
| 3,25" | 260 mm (10,24 tuumaa) |
Keskikokoinen | Keskikokoinen | |
| 4" | 320 mm (12,60 tuumaa) |
Pieni | Suuri | |
| Vetopyörät | 2,75" | 220 mm (8,66 tuumaa) |
Suuri | Pieni |
| 3,25" | 260 mm (10,24 tuumaa) |
Keskikokoinen | Keskikokoinen | |
| 4" | 320 mm (12,60 tuumaa) |
Pieni | Suuri | |
| Mecanum-pyörät | 2" | Ei saatavilla | Suuri | Pieni |
| 4" | Ei saatavilla | Pieni | Suuri |
Halkaisija
Pyörän (navan ja renkaan kokoonpanon) halkaisija voi vaikuttaa moniin asioihin.
- Matka kierrosta kohden on matka, jonka pyörä pyörii yhdellä täydellä kierroksella, kuten alla olevassa animaatiossa on esitetty.
Jalanjälki on alue robotin uloimpien pyörien maata koskettavien pisteiden välillä. Yleensä mitä suurempi robotin jalanjälki on, sitä vakaampi se on ja sitä epätodennäköisemmin se kaatuu.
Maavara on korkeus maasta robotin alimpaan rakenteeseen. Suurempi maavara helpottaa robotin liikkumista esteiden yli.
Vetovoima
Mitä suurempi pyörän pito on, sitä kovemmin robotti voi työntää tai vetää ja sitä helpompi robotin on ylittää esteet. Jos pyörällä on kuitenkin paljon pitoa, robotin on myös vaikeampi kääntyä.