VEX AIM -koodausrobotin inertia-anturi sisältää sisäänrakennetun kolmiakselisen gyroskoopin pyörimisliikkeen mittaamiseen ja kolmiakselisen kiihtyvyysanturin liikkeen muutosten havaitsemiseen. Näiden antureiden avulla robotti voi seurata sen suuntaa ja kiihtyvyyttä. Lisäksi robotti voi ilmoittaa nykyisen sijaintinsa. Tässä artikkelissa selitetään näitä erilaisia arvoja.
Kirveet
Projektin alussa robotti aloittaa paikasta (0, 0). Kun robotti liikkuu pellolla, se voi raportoida nykyisen x- ja y-sijaintinsa. X-akseli kulkee vaakasuunnassa siten, että positiivinen puoli on robotin oikealla puolella ja negatiivinen puoli vasemmalla. Y-akseli kulkee pystysuunnassa, positiivinen robotin eteenpäin ja negatiivinen taaksepäin.
Kuvassa x-akseli on punainen nuoli. Jos robotti liikkuu lähtöasennosta oikealle, se liikkuu positiiviseen (+x) suuntaan. Jos robotti liikkuu vasemmalle, se liikkuu negatiiviseen (-x) suuntaan.
Kuvassa y-akseli on vihreä nuoli. Jos robotti liikkuu eteenpäin (tai ylöspäin tässä kuvassa) lähtöasennosta, se liikkuu positiiviseen (+y) suuntaan. Jos robotti liikkuu taaksepäin (tai alaspäin tässä kuvassa), se liikkuu negatiiviseen (-y) suuntaan.
Suuntautuminen
Kun robotti liikkuu pellolla tai sitä liikutetaan käsin, se voi ilmoittaa kääntöasteen eri akseleiden suuntaisesti –180 asteesta +180 asteeseen. Tätä kutsutaan myös orientaatioksi. Kolme suuntausakselia näkyvät tässä.
Pitch (punainen nuoli kuvassa) on kuin robottisi katsoisi ylös taivasta kohti tai alas maahan. Kallistus ylöspäin lisää arvoa, kun taas kallistus alaspäin vähentää äänenkorkeuden arvoa.
Rulla (vihreä nuoli kuvassa) on kuin robottisi kallistuisi puolelta toiselle, samalla tavalla kuin kallistaisit päätäsi toiselle olkapäälle. Oikealle kallistaminen lisää arvoa, kun taas vasemmalle kallistaminen vähentää vierintäarvoa.
Yaw (sininen nuoli kuvassa) on kuin robottisi pyörisi ympäri kääntyen vasemmalle tai oikealle, aivan kuten silloin, kun pudistat päätäsi "ei". Oikealle pyörähtäminen lisää arvoa, kun taas vasemmalle pyörähtäminen vähentää kääntökulman arvoa.
Kiihtyvyys
Robotin Kiihtyvyys -arvot näyttävät muutosnopeuden yhdessä tässä esitetyistä suunnista.
Oikealle osoittaa kiihtyvyyttä oikealle tai vasemmalle. Positiiviset arvot tarkoittavat, että robotti kiihtyy oikealle, negatiiviset arvot vasemmalle.
Eteenpäin ilmaisee kiihtyvyyttä robotin etu- tai takaosaan. Positiiviset arvot tarkoittavat, että robotti kiihtyy eteenpäin, negatiiviset arvot taas, että se kiihtyy taaksepäin.
Alaspäin osoittaa kiihtyvyyttä ylös- tai alaspäin. Positiiviset arvot tarkoittavat, että robotti kiihtyy ylöspäin, negatiiviset arvot alaspäin.
Kun robotti seisoo paikallaan tasaisella alustalla, se ei liiku ylös tai alas, mutta painovoima vaikuttaa siihen silti. Tämän seurauksena kiihtyvyysarvot alaspäin ovat tyypillisesti noin -1 g (koska painovoima vetää alaspäin). Jos nostat tai kallistat robottia tai jos se liikkuu ylös/alas, nämä lukemat muuttuvat vastaavasti. Näitä kiihtyvyysarvoja tarkkailemalla voit selvittää paitsi kiihtyykö vai hidastuuko robottisi, myös mihin suuntaan se liikkuu tai kallistuu.