V5 GPS (Game Positioning System) -anturi on suunniteltu seuraamaan ja raportoimaan robotin X-, Y-sijaintia ja suuntaa kentällä reaaliajassa. Näin voit tietää robottisi sijainnin aina tai ohjelmoida kehittyneitä autonomisia rutiineja, jotka voivat siirtyä kentän tarkkoihin koordinaatteihin.
GPS-anturin kuvaus
GPS (Game Positioning System) -anturi käyttää VEX-kenttäkoodia VRC-kentän sisällä X-, Y-sijainnin ja suunnan kolmiomittamiseen. Kenttäkoodissa olevaa shakkitaulukuviota käytetään tunnistamaan kunkin yksittäisen lohkon sijainti kyseisessä kuviossa. VEX GPS on absoluuttinen paikannusjärjestelmä, joten se ei ajaudu eikä vaadi peltokohtaista kalibrointia.
Oletusarvoisesti GPS-anturi ilmoittaa GPS-anturin sijainnin (X, Y) kentän keskeltä millimetreinä tai tuumina. Jos GPS-anturia ei kuitenkaan ole asennettu robotin pyörimiskeskipisteeseen, GPS:n konfiguraatiossa voidaan asettaa X/Y-poikkeama, jotta raportoidut sijaintiarvot voivat perustua sen sijaan robotin pyörimiskeskipisteeseen.
Lisätietoja siirtymän laskemisesta on tämän artikkelin osassa GPS-anturin määrittäminen ja siirtymän laskeminen.
Lisätietoja GPS-kenttäkoodiliuskojen asentamisesta VRC-kenttään katsomalla tämän artikkelin VEX-kirjastosta.
GPS-sensorin asennus
Kenttäkoodin tunnistamiseksi VEX GPS Sensor, mustavalkoinen kamera, on suositeltavaa asentaa robotin takaosaan taaksepäin. Anturi tulee asentaa robottiin riittävän korkealle maasta, jotta se on linjassa kenttäkoodin kanssa.
Tämä on suositeltava asento, koska jos kamera on asennettu robotin etuosaan ja suunnattu eteenpäin, GPS-anturin näkökenttä voi olla esteenä kentällä olevien peliesineiden, robotin poimimien tai siirtämien peliesineiden tai muiden tekijöiden vuoksi. robotit anturin edessä.
Huomautus: Varmista, että GPS-anturi on asennettu oikein päin ja VEX-logo on oikein suunnattu, muuten sijaintiasi ei raportoida oikein.
Tunnistaa (X, Y) koordinaatit VRC-kentällä
VRC-kenttä vaihtelee noin -1,8 metristä (m) 1,8 metriin (m) X- ja Y-asennoissa.
Keskisijainti tai origo (0,0) sijaitsee kentän keskellä.
Työkalulaatikon Sensing-luokassa olevia reportterilohkoja voidaan käyttää GPS-anturin sijaintiarvojen raportoimiseen VEXcode V5 -projektissasi.
GPS-sensorin esimerkkiprojektien käyttäminen
Esimerkkiprojektit ovat loistava resurssi, jos olet vasta aloittamassa GPS-sensorin käyttöä ja haluat tutkia erilaisia robotin käyttäytymismalleja. Esimerkkiprojektien avulla voit myös tarkkailla, kuinka VEXcode V5:ssä käytetään erilaisia GPS-anturiin liittyviä lohkoja.
Lisätietoja esimerkkiprojektien käyttämisestä VEXcode V5:ssä, katso tämä VEX-kirjaston artikkeli.
GPS-anturin tiedot V5 Brainin näytöllä
Poista V5 Brain magneettinen näytönsuoja, kytke Brain päälle ja kosketa Laitteet-kuvaketta.
Valitse laitteen tiedot -näytöstä GPS-sensori-kuvake.
Siirrä robottia pellolla tarkkaillaksesi robotin nykyistä sijaintia, joka näkyy V5 Brainin näytöllä.
Kun liikutat robottia, varmista, että GPS-anturin näkökenttä ei ole esteenä. Tämä estäisi anturia lukemasta kenttäkoodia oikein.
Huomaa, että punainen nuoli edustaa robotin etuosaa ja että valkoinen alue näyttää GPS-anturin nykyisen näkymän kenttäkoodiin päin.
Näytettäviä yksiköitä, metrejä (m) tai tuumaa (tuumaa), voidaan muuttaa valitsemalla aivonäytöltä X- ja Y-arvot sisältävät ruudut.
Myös robotin nykyinen suunta näytetään asteina.
GPS-anturin todellinen kameranäkymä voidaan myös näyttää aivojen näytöllä, kun 'Kuva' on valittuna.
Näin näet tarkalleen, mitä GPS-sensori parhaillaan lukee. Tämä voi auttaa anturin asennuksessa varmistamaan, että se on asennettu tarpeeksi korkealle kenttäkoodin näkemiseen, sekä varmistaa, että mikään ei estä anturin näkyvyyttä.
GPS-anturin konfigurointi ja siirtymän laskeminen
Katso seuraavat VEX-kirjaston artikkelit saadaksesi lisätietoja GPS-anturin lisäämisestä robotin kokoonpanoon.
GPS-anturin lisäämiseksi VEXcode V5:n robottikonfiguraatioon on laskettava anturin asennuspaikan siirtymä suhteessa robotin kääntöpisteeseen.
GPS-anturin poikkeama on anturin kiinnityksen etäisyys robotin kääntöpisteestä.
VEXcode V5:ssä robotin ennalta määrätty sijainti on robotin keskipiste, kuten robotin konfiguraatiossa näkyy.
Mittaa millimetreinä (mm) tai tuumina (tuumina), kuinka kaukana GPS-anturi on asennettu robotin kääntökeskipisteestä sekä X- että Y-akselilla.
Poikkeama on etäisyys, jonka fyysinen GPS-anturi on kaukana vertailupisteestä. Tässä fyysisen Mobyn kuvassa vertailupiste on Mobyn kääntöpiste, ja GPS-anturi on asennettu robotin takaosaan. Jotta GPS-anturin asetukset voidaan määrittää oikein, Y-siirtymää on säädettävä -240 millimetriä (mm).
-240 millimetriä (mm) on etäisyys vertailupisteestä (kääntymiskeskipiste) ja GPS-anturin fyysisestä sijainnista (asennettu Mobyn takaosaan). Arvo on negatiivinen, koska GPS-anturin fyysinen sijainti on negatiivista y-akselia pitkin suhteessa vertailupisteeseen (kääntymiskeskipiste), joka toimii (0, 0) sijaintina.
Syötä mittaus siitä, kuinka kaukana GPS-anturi on robotin kääntökeskipisteestä x-akselia pitkin Robotin kokoonpanoon.
Huomautus: GPS-anturin graafinen sijainti robottikokoonpanossa on vain havainnollistava likimääräinen sijainti, eikä se ole tietyssä mittakaavassa.
Syötä mittaus siitä, kuinka kaukana GPS-anturi on robotin kääntymiskeskipisteestä y-akselia pitkin Robotin kokoonpanoon.
GPS-sensorin kulmaa voidaan myös säätää. Tämä on hyödyllistä suuntaamaan GPS-sensorin suuntaa suhteessa robotin eteenpäin.
Keltainen korostus näkyy projisoituna GPS-anturin näkökentästä osoittamaan anturin suunnan robottikokoonpanossa.
Huomautus: keltainen korostus, joka näkyy projisoituna GPS-anturin näkökentästä robottikonfiguraatiossa, on vain esitys fyysisen anturin likimääräisestä näkökentästä, eikä se ole tietyssä mittakaavassa.