Voit käyttää GPS-sensoria auttamaan sinua navigoimaan VRC Spin Up Playgroundissa VEXcode VR:ssä sijaintien (X, Y) koordinaattien avulla.
Kuinka GPS-anturi toimii VRC:ssä Spin Up VEXcode VR:ssä
GPS (Game Positioning System) -anturi käyttää VEX-kenttäkoodia kentän sisällä X-, Y-sijainnin ja suunnan kolmiomittamiseen. Kenttäkoodissa olevaa shakkitaulukuviota käytetään tunnistamaan kunkin yksittäisen lohkon sijainti kyseisessä kuviossa. VEX GPS on absoluuttinen paikannusjärjestelmä, joten se ei ajaudu eikä vaadi peltokohtaista kalibrointia.
Kenttäkoodin tunnistamiseksi VEX GPS Sensor, mustavalkoinen kamera, on asennettu robotin takaosaan taaksepäin.
GPS-anturi ilmoittaa (X, Y) Discon pyörimiskeskipisteen koordinaatit kentällä millimetreinä tai tuumina.
Tunnistaa (X, Y) koordinaatit VRC-kentällä
Field in VRC Spin Up VEXcode VR:ssä vaihtelee noin -1800 mm:stä 1800 mm:iin X- ja Y-asennoissa. Discon aloituspaikka riippuu valitusta aloituspaikasta.
Keskisijainti tai origo (0,0) sijaitsee kentän keskellä.
GPS-anturin (X, Y) koordinaattien tunnistaminen
GPS-anturin avulla voidaan tunnistaa Discon X- ja Y-koordinaatit kentällä. Nämä koordinaatit heijastavat Discon pyörimiskeskuksen sijaintia, joka sijaitsee etupyörien välissä, kuten tässä kuvassa näkyy.
Työkalulaatikon Sensing-luokassa olevia reportterilohkoja voidaan käyttää sijaintiarvojen raportoimiseen projektin GPS-anturin avulla.
Kentällä olevan Discon GPS-anturin nykyiset X- ja Y-koordinaatit voidaan näyttää Print Consolessa käyttämällä Toolboxin Ulkonäkö-kategorian lohkoja.
GPS-anturin käyttäminen diskon navigoinnissa kentällä
Voit käyttää GPS-sensoria auttamaan Discoa navigoimaan kentällä ajamalla tiettyihin paikkoihin käyttämällä tietojasi suorakulmaisesta koordinaattijärjestelmästä. GPS-anturin avulla Disco voi ajaa X- tai Y-akselia pitkin, kunnes anturin arvo on suurempi tai pienempi kuin kynnysarvo. Näin Disco voi ajaa käyttämällä anturin palautetta asetettujen etäisyyksien sijaan.
Tässä projektissa Disco ajaa eteenpäin lähtöpaikasta C, kunnes X-akselin arvo on suurempi kuin -600 millimetriä (mm), sitten pysähtyy ja asettaa Discon kiekon eteen.
Huomautus: Saatat joutua huomioimaan robotin inertian tai ajautumisen parametreja asetettaessa.
GPS-anturin sijainti ja pyörimiskeskus Discossa
GPS-sensori on asennettu robotin takaosaan, kun taas Discon pyörimiskeskus sijaitsee robotin etuosassa.
GPS-anturi on konfiguroitu VEXcode VR:n VRC Spin Up -kohdassa ottamaan huomioon tämän poikkeaman (noin 214 mm), joten raportoidut arvot heijastavat Discon pyörimiskeskusta.
(X, Y) Pelielementtien koordinaatit VRC:ssä Spin Up for VEXcode VR
Pelielementtien, kuten kuormainten, rullojen ja esteiden, koordinaattien tunteminen voi auttaa sinua suunnittelemaan projektejasi VRC Spin Upissa VEXcode VR:ssä.
Seuraava viite on ohjenuorana, joka perustuu kunkin ottelun alussa tehtyyn kenttäasetuksiin, leikkikentän VRC-kentän pelielementtien keskipisteen koordinaattien likimääräisistä sijainneista.
Loader-koordinaatit
Rullakoordinaatit
Estekoordinaatit
Discon GPS-suunnan tunnistaminen
GPS-anturia voidaan käyttää myös GPS-suunnan tunnistamiseen. Suunta vaihtelee 0 astetta 359,9 asteeseen kompassin suuntatyyliä noudattaen.
Käytettäessä GPS-anturia sijainnin havaitsemiseen, GPS-suunta pysyy vakiona peltoon nähden robotin lähtöpaikasta riippumatta.