V5 Workcellin kanssa käytetään potentiometrejä sen varmistamiseksi, että se toimii turvallisesti ja toistettavasti.
Mikä on potentiometri?
Potentiometrit ovat analogisia muuttuvia vastuksia, jotka antavat muuttuvan jännitearvon pyyhkimen varren (resistiivisen kiskon materiaalin poikki liikkuvan kappaleen) sijainnin perusteella potentiometrin sisällä.
Niitä käytetään Workcellissa tunnistamaan aina Workcellin liitosten sijainti potentiometrin pyyhkimen varren sijainnin perusteella. V5 Brainin 3-johtiminen portti muuntaa jännitearvot digitaalisiksi arvoiksi välillä 0 - 4095.
Potentiometrin alaosaa, jossa resistiivinen raita ei peitä, kutsutaan potentiometrin "kuolleen kaistaksi". Jos pyyhkimen vartta ei ole kytketty resistiiviselle alueelle (kuoloalueelle), piiri on auki. Avoin piiri palauttaa 0 volttia.
VEX:n potentiometrit
Useimmat potentiometrit, joita käytetään jokapäiväisissä esineissä, kuten auton tai stereon äänenvoimakkuuden säätimissä, tai kodin valonsäätimen ohjaamiseen, näyttävät samanlaisilta.
Useimmissa näistä esimerkeistä on kiinteä akseli, joka on samanlainen kuin tämä kuva.
VEX-potentiometrit käyttävät läpimenevää reikää kiinteän akselin sijaan, joten voit kuljettaa neliömäisen akselin keskustan läpi toimimaan pylväänä, joka ohjaa potentiometrin asentoa.
Mitä on robottien hallinta?
Teollisuusrobottien ja erityisesti V5 Workcellin on toimittava turvallisesti ja toistettavasti. Workcell tarvitsee kiinteän, tunnetun sijainnin (kutsutaan myös kotipaikaksi), josta kaikki seuraavat liikkeet perustuvat.
Workcellissa yksittäisillä moottoreilla ei ole fyysisiä rajoja samalla tavalla kuin varren metallilla. Käsivarren metallilla on fyysiset rajat, jotka estävät sitä liikkumasta tietyissä asennoissa.
Tämän vuoksi moottorit voivat mahdollisesti jatkaa pyörimistä ja pakottaa käsivarren siirtymään fyysisten rajoitustensa ulkopuolelle, mikä saa Workcellin mahdollisesti rikkoutumaan.
Miksi V5 Workcell tarvitsee potentiometrejä toimiakseen?
V5 Workcellin varsi käyttää potentiometrejä seuratakseen sijaintiaan liikkuessaan Workcellin pinta-alalla.
Varren asennuksen ja hallinnan aikana potentiometrien hyväksyttävien arvojen alue on asetettu varmistamaan, että V5 Workcell toimii turvallisesti. Jos potentiometrit alkavat tällä alueella, potentiometrin pyyhkimen varsi ei mene potentiometrin vastusradan kuolleelle alueelle ja varmistaa, että varsi tietää aina asemansa.
Kunkin liitoksen potentiometrialueet masterointiprosessin aikana ovat seuraavat:
- Liitos 1: 1600 - 2000
- Liitos 2: 1900 - 2400
- Liitos 3: 1700 - 2100
- Liitos 4: 200 - 650
Potentiometrien avulla tiedetään myös missä Workcellin varsi on kolmiulotteisessa avaruudessa. Tämä on tärkeä tieto, jota käytetään koodattaessa V5 Workcelliä VEXcode V5:llä sen varmistamiseksi, että se toimii tarkasti ja toistettavasti.
Masterointiprosessi varmistaa, että jokaiseen Workcellin neljään liitokseen liittyvät potentiometrit ovat edellä mainituilla ennalta määrätyillä alueilla. Masteroinnissa VEXcode V5:n esimerkkiprojektia käytetään raportoimaan, ovatko potentiometrit hyväksyttävillä alueilla. Jos näin on, käyttäjä tallentaa nämä arvot ja määrittää ne koodattaessa Workcell VEXcode V5:ssä.
Jos jokin neljästä nivelestä ilmoittaa, että ne rikkoutuvat, varren siirtäminen voi vääntää potentiometrin pyyhkimen vartta kuolleelle alueelle – tämä saattaisi aiheuttaa sen, että varsi ei tiedä nykyistä fyysistä sijaintiaan ja voi vahingoittaa Workcellia tai käsivarsi itse.
Potentiometrien käyttäminen V5 Workcellissa varmistaa, että se on rakennettu ja koottu oikein, toimii turvallisesti fyysisten rajoitustensa puitteissa ja voi liikkua toistettavasti, koska sillä on määritelty, kiinteä "kotisijainti".