VEX 123 -robotin silmäsensori mahdollistaa robotin havaita sekä lähellä olevien esineiden läsnäolon että kyseisen esineen värin. Anturilla on tärkeä rooli robotin auttamisessa tekemään päätöksiä sen perusteella, mitä se "näkee" – kuten havaitsemaan punaisen merkin, havaitsemaan esteen tai valitsemaan kääntymissuunnan toiminnan aikana.
Anturi sijaitsee robotin etuosassa.
Vinkki: Silmäanturin käytön tarkkuuden maksimoimiseksi vältä varjoja, heijastuksia tai liian himmeää valaistusta.
Värien havaitseminen
Silmäsensori pystyy lukemaan heijastuneen valon sävyn ja vertaamaan sitä ennalta asetettuihin sävyalueisiin tunnistaakseen perusvärit, kuten punaisen, vihreän tai sinisen.
Sävy on väriympyrän numero väliltä 0–360 astetta, joka edustaa värin tyyppiä.
Kun käytät koodauskorttia, kuten jos punainen,jos vihreä tai jos sininen, robotti tarkistaa, onko silmäsensorin ilmoittama sävy tietyn värialueen sisällä:
- Punainen: 340°–20°
- Vihreä: 80°–145°
- Sininen: 160°–250°
Huomautus: Jos sävy on näiden alueiden ulkopuolella – vaikka se näyttäisi ihmissilmälle edelleen tarkoitetulta väriltä – projekti ei välttämättä toimi odotetulla tavalla.
Valon havaitseminen
Värin havaitsemisen lisäksi silmäsensori pystyy myös kertomaan, kuinka paljon valoa heijastuu pinnalta. Tämä auttaa robottia selvittämään, onko sen edessä oleva kohde kirkas vai tumma. Kirkkaat pinnat, kuten valkoinen paperi tai vaaleat esineet, heijastavat enemmän valoa. Tummat pinnat, kuten musta teippi tai varjoalueet, heijastavat vähemmän.
Jotta if bright -koodauskortti aktivoituisi, anturin edessä olevan kohteen on heijastettava vähintään 70 % valosta. Jos heijastus on tätä alhaisempi, sitä pidetään tummana ja se toimii sen sijaan jos tumma -koodauskortin kanssa.
Kohteiden havaitseminen
Silmäanturi voi myös havaita, kun jokin on fyysisesti lähellä robotin etuosaa. Tämä eroaa värin tai kirkkauden havaitsemisesta. Värin tai valon heijastumisen määrän mittaamisen sijaan anturi tarkistaa, onko kohde riittävän lähellä, jotta sitä voidaan pitää robotin "edessä".
Kohteen on oltava noin 18 mm:n etäisyydellä anturista, jotta se havaitaan. Huomaa, että tähän arvoon voivat vaikuttaa ympäristötekijät, kuten ympäröivä valaistus.
Tämän tyyppistä tunnistusta käytetään koodauskorteissa, kuten:
- ajaa, kunnes kohde – liikuttaa robottia eteenpäin, kunnes se havaitsee jotakin edessä.
- jos objekti – suorittaa korttipinon, jos lähellä on jotain.
- jos ei ole kohdetta – suorittaa pinoa vain, jos anturin edessä ei ole mitään.