V5-inertia-anturin kohdistuksen ymmärtäminen – VEX kirjasto

Inertia-anturi on 3-akselisen (X, Y ja Z) kiihtyvyysmittarin ja 3-akselisen gyroskoopin yhdistelmä. Se mahdollistaa erittäin tarkan kallistuksen ja nousun mittauksen. Muutamat inertia-anturit voivat kuitenkin näyttää merkittävän virheen kallistuksessa ja nousussa, kun ne asetetaan tasaiselle pinnalle.

Tämä toimenpide kalibroi inertiaanturin kiihtyvyysmittarit ja tallentaa tuloksen haihtumattomaan muistiin. Tämä toimenpide vaatii VEXos 1.0.10:n tai uudemman.

V5-inertia-anturin tarkistaminen sen mahdollisen kohdistuksen varalta

V5 Brain kuvassa on V5-inertia-anturi kytkettynä yhteen sen älyporteista. Inertia-anturi on vaakasuorassa molemmilla akseleilla.

Tarkistaaksesi, onko inertia-anturi linjassa asettamalla inertia-anturi tasaiselle pinnalle, jonka tiedetään olevan vaakasuorassa molemmissa akseleissa. Varmista, että anturin V5-älyportti ja V5 Brainin älyportti on yhdistetty V5-älykaapelilla.

Brain-näyttö näkyy aloitusvalikossa ja Laitteet-vaihtoehto on korostettuna.

Kytke V5 Brain päälle ja kosketa Laitteet-kuvaketta.

Brain-näyttö näkyy Laitetiedot-valikossa, jossa on luettelo kaikista Brainin Smart Porteista ja yhdistetyistä laitteista. Laitetietojen valikossa oleva inertia-anturin kuvake on korostettuna, mikä osoittaa, että sen voi valita tietovalikon avaamiseksi.

Kosketa Inertiaalisensorin kuvaketta Laitetiedot-näytössä (V5 Dashboard).

Jos inertia-anturi näyttää kallistuksen ja/tai nousun kulmia, jotka ovat suurempia kuin 1 tai 2 astetta, se on kalibroitava uudelleen.

Huomautus: Suorita seuraava kalibrointi vain, jos V5-inertia-anturi näyttää kallistuksen ja/tai nousun kulmia, jotka ovat hyväksyttävien rajojen ulkopuolella (1 tai 2 astetta).

V5-inertia-anturin kohdistaminen uudelleen

V5-inertia-anturi on kiinnitettynä VEX C -kanavaan, jonka vieressä on vatupassi. Vaakun kupla osoittaa suoraan ylöspäin, mikä osoittaa, että rakenneosa ja sen alla oleva pinta ovat vaakasuorassa.

Kohdista V5-inertia-anturi uudelleen kiinnittämällä anturi VEX-rakenteeseen (C-kanava jne.) ja aseta se vakaalle ja tasaiselle pinnalle. Käytä vesivaakaa varmistaaksesi, että pinta on tasainen. Älä yritä tehdä tätä toimenpidettä, kun anturi on asennettu robottiin.

Huomautus: varmista, että inertia-anturi on vaakasuorassa sekä nousu- että rullaussuunnassa.

Aivonäyttö näkyy inertia-anturivalikossa, jossa luetellaan anturin tiedot. Kalibroi-painikkeella on punainen tausta ja teksti Tehdas, ja se on korostettu.

Avaa V5-kojelauta, paina ja pidä painettuna kojelaudan kalibrointipainiketta noin 10 sekuntia, se muuttuu punaiseksi ja näyttää sanan "Tehdas" kalibrointitarran vieressä. Lopeta V5-näytön koskettaminen, kun painike muuttuu punaiseksi.

Aivonäyttö näkyy inertia-anturivalikossa, jossa luetellaan anturin tiedot. Kallistus asteina- ja Kallistus asteina -arvot on korostettu, ja tässä esimerkissä kaltevuus on 0,03 ja kallistus 0,17.

Kosketa punaista kalibrointipainiketta uudelleen, inertia-anturi kalibroi noin 2 sekuntia ja palaa sitten normaaliin kojelautanäyttöön. Kiihtyvyysmittarin, kallistuksen ja nousun arvojen pitäisi nyt näyttää normaalit inertia-anturin arvot tasaisella pinnalla.

Tämä kalibrointi on suoritettava vain, jos anturissa on virhe kallistuksessa ja/tai nousussa. Sitä ei tehdä säännöllisesti. Sitä ei tarvitse suorittaa anturin normaalin käytön aikana. Kun anturi on kalibroitu, on erittäin epätodennäköistä, että sinun tarvitsee kalibroida anturia tällä tavalla uudelleen.

Varoitus: Tämän toimenpiteen jatkuva käyttö voi mahdollisesti vahingoittaa anturia.