Kuvaus
V5 Rotation Sensor on yksi tehokkaista V5-antureista, jotka on suunniteltu täydellisesti integroitavaksi V5-robotiikkaalustan kanssa.
Kuvaus
V5-pyörimisanturi pystyy mittaamaan seuraavat arvot:
- Pyörimisasento
- Kaikki kierrokset
- Pyörimisnopeus
Pyörimisasento mitataan 0° - 360° 0,088 tarkkuudella. Kulma määräytyy täysin eikä katoa, kun robotti sammutetaan.
Rotations on kierrosten lukumäärä eteen- tai taaksepäin, ja se voidaan tarvittaessa nollata. Pyörimisarvoa ei tallenneta, kun robotin virta on katkaistu.
Akselin nopeus mitataan anturilla asteina sekunnissa.
Pyörimisanturi on yhteensopiva sekä 1/8" että 1/4" VEX-akseleidenkanssa.
Tämän anturin kotelossa on akselin reikä, joka on mitoitettu 1/4” VEX-akselille. Tämä akselin reikä pystyy pyörimään anturin kotelon sisällä.
Anturikotelossa on myös ruuvikiinnitysreikä, joka kulkee kokonaan kotelon läpi ja johon mahtuu #8-32 ruuvia anturin kiinnittämiseksi.
Huomautus: Pyörimisanturissa on kaksi metallista akselisisäkettä, jotka voidaan työntää ¼":n akselin reikään ⅛" VEX-akselien sovittamiseksi.
V5 Rotation Sensorin leveys mahdollistaa sen sijoittamisen C-kanavanpalaan.
Jotta pyörimisanturi toimisi V5 Robot Brainin kanssa, anturin V5 Smart Port ja V5 Robot Brainin Smart Port on yhdistettävä V5 Smart Cablella. Pyörimisanturi toimii minkä tahansa V5 Robot Brainin 21 älyportin kanssa. Kun liität V5 Smart -kaapelin portteihin, varmista, että kaapelin liitin on työnnetty kokonaan porttiin ja liittimen lukituskieleke on kunnolla kiinni.
Kuinka pyörimisanturi toimii
V5 Rotation Sensorin pyörivän akselin navan asento muutetaan sähköisiksi signaaleiksi (käyttämällä Hall-anturia). Anturin sisäinen elektroniikka muuntaa nämä signaalit ulostulosignaaleiksi, jotka V5 Brain vastaanottaa tulona.
Kuten aiemmin mainittiin, pyörimisanturi muistaa pyörimisasennon 0 - 360 astetta, vaikka virta katkaistaan. Joten siinä suhteessa se toimii samalla tavalla kuin 3-johtiminen potentiometri. Toisin kuin potentiometri, se voi kuitenkin myös jatkuvasti pyöriä ja mitata monia akselin kierroksia, kuten 3-johtiminen optinen akselienkooderi.
Pyörimisanturi yhdistää 3-johtimien antureiden parhaat ominaisuudet päivitetyksi paketiksi, joka kiinnitetään helposti rakennemetalliin ja käyttää V5 Brainin älyportteja.
Pyörimisanturi on liitettävä ohjelmointikieleen, kuten VEXcode V5 tai VEXcode Pro V5 , jotta V5 Robot Brainille voidaan luoda käyttäjäohjelma, joka käyttää anturin lukemia robotin toiminnan ohjaamiseen.
V5 Brainia yhdessä käyttäjäohjelman kanssa voidaan käyttää pyörimisanturin kanssa seuraaviin tarkoituksiin:
- Aseta kiertoanturin asento tiettyyn asteeseen, kuten 0 asteeseen.
- Mittaa kulma asteina, jonka akseli on pyörinyt välillä 0-360.
- Mittaa asento joko akselin kierroksilla tai akselin kokonaiskierroksilla.
- Mittaa akselin nopeus asteina sekunnissa (dps) tai kierroksina minuutissa (rpm).
Pyörimisanturin asennus
Sijoitus: Pyörimisanturissa on oltava akseli, joka on työnnetty sen akselin reiän läpi, jotta se toimisi. Varmista, että anturi kiinnitetään tiukasti kiinnitysreiän läpi #8-32 ruuvilla.
Erityistä varovaisuutta on noudatettava sen varmistamiseksi, että akseli on kohdistettu anturin rakenteellisten reikien, laakereiden ja akselin reikien kanssa, jotta akselia ei pääse pyörimään sidottua.
Pyörimisanturin arvojen lukeminen: On hyödyllistä käyttää V5 Robot Brainin Device Info -näyttöä (kojelautaa) nähdäksesi tiedot, jotka kiertoanturin palauttaa. Tämä voidaan tehdä aivoihin liitetyn anturin avulla seuraavilla vaiheilla:
Poista V5 Brain magneettinen näytönsuoja, kytke Brain päälle ja kosketa Laitteet-kuvaketta.
Valitse Rotation Sensor -kuvake Laitetiedot-näytöstä.
Pyörimisanturin laitetiedot näyttävät kulman, jota akseli on käännetty, akselin kierrosten määrän ja akselin nopeuden (nopeuden). Jos valitset näytön osan, jossa on "Aseta nolla", arvot nollataan.
Huomautus: Varmista, että V5 Robot Brainissa on uusin versio laiteohjelmistosta.
Kiertoanturin lisääminen laitteeksi VEXcode V5:ssä
Aina kun anturia käytetään ohjelmointikielen kanssa, se on määritettävä kyseisellä kielellä. VEXcode V5 ja VEXcode Pro V5, tämä saavutetaan käyttämällä "Lisää laite" -ominaisuutta. Esimerkin antamiseksi tästä seuraavien vaiheiden avulla Rotation Sensor lisätään VEXcode V5:n laitteeksi.
Valitse Laitteet-kuvake.
Valitse Lisää laite.
Valitse 'ROTATION'.
Valitse V5 Robot Brainin älyportti, johon pyörimisanturi on liitetty.
Kun portti on valittu, valitse VALMIS.
Huomautus: Pyörimisanturin nimi tekstiikkunassa on mahdollista vaihtaa Rotation1:stä toiseen nimeen ja mahdollisuus muuttaa suuntaa, johon anturi mittaa pyörimisen.
Kun Pyörimisanturi on lisätty käyttäjäohjelmaasi, uusi sarja anturikomentoja tulee saataville.
Huomautus: Kojelaudan 0-asetuksen ja koodin 0-asetuksen välillä on ero. Kojelautaa käytettäessä nolla-asento tallennetaan pyörimisanturin sisään ja säilyy, kun virta katkeaa. Kun koodissa on 0, sitä ei ylläpidetä, kun V5 Brain sammutetaan.
Lisätietoja Rotation Sensoriin liittyvistä "Sensing"-luokan komennoista on ohjeen tiedoissa (Blocks project tai Python project).
Pyörimisanturin yleiset käyttötavat
Pyörimisanturi voi tuottaa mittauksia, joiden avulla voidaan muuttaa robotin käyttäytymistä.
Näitä ominaisuuksia voidaan käyttää jommankumman kanssa:
- Laitetiedot -vaihtoehto V5 Robot Brainissa.
- VEXcode V5:n Tiedosto-valikon 'Avaa esimerkit' -kohdassa olevaa esimerkkiprojektia 'Rotation Sensing'.
- Mukautetun käyttäjäohjelman kirjoittaminen jollakin VEXcode-ohjelmista.
Kuten aiemmin mainittiin, pyörimisanturi voi mitata akselin kulman, akselin asennon ja akselin pyörimisnopeuden. V5 Smart Motorsissa on myös erinomaiset sisäiset kooderit, jotka voivat mitata joitain näistä samoista arvoista.
Siitä huolimatta on monia sovelluksia, joissa pyörimisanturi voi tarjota arvokkaita lisälukemia. Myös pyörimisanturin kyky antaa absoluuttinen arvo (arvo, joka ei muutu sen jälkeen, kun robotin aivot on sammutettu) voi olla valtava etu.
Joitakin esimerkkejä ovat:
-
Ohjausasento: V5 Clawbotin varressa oleva 84T-vaihteen akseli (vaihe 32, V5 Clawbot build) voidaan korvata pidemmällä akselilla , jotta kiertotunnistin voidaan asettaa akseliin ja kiinnittää Clawbotin torni (portaat 35, 36). Näin V5 Brain tietää aina Clawbotin käsivarren kulman.
Huomautus: Vaiheen 23 alempi kuusiomutterin pidike on korvattava litteällä laakerilla jotta se mahtuu pyörimisanturin asennusreikään.Kun anturi on paikallaan, oppilaita voidaan haastaa käyttämään anturin palautetta V5 Clawbotin käden liikuttamiseen, pysähtymiseen ja pitämiseen kolmella eri korkeudella, kun V5-ohjaimen painikkeita painetaan.
-
Tulo-/lähtösuhteen lukema: Toinen loistava kiertoanturin käyttö luokkahuoneessa on hammaspyörän ja välityssuhteen tutkiminen. Pyörimisanturi voidaan sijoittaa ketjupyörän/välityssuhteen "ajetun" puolen ulostuloakselille. Tehonsiirtosuhdetta 1:1 voidaan käyttää kiertoanturin odotetun lähtölukeman tallentamiseen, kun V5 Smart -moottori on asetettu tiettyyn tehoon/nopeuteen tuloakselin "käyttöpuolella". Sitten voidaan koota erilaisia suhteita ja suhteelle odotettua lähtöä voidaan verrata todellisen lähdön lukemaan.
Pyörimisanturin käyttö kilpailurobotissa
Pyörimisanturi tarjoaa erinomaisen kilpailuedun kilpailuroboteille. Kyky mitata akselin kulmaa, sijaintia ja akselin nopeutta tarjoaa paljon tietoa robotin käyttäytymisen ohjaamiseen, kuten:
- Vauhtipyörän nopeus: Joissakin kehittyneissä vauhtipyörämalleissa käytetään räikkäjärjestelmää vauhtipyörän ohjaamiseen, joka heittää pallopelin. Tämä tehdään siten, että kun V5 Smart Motor ei syötä tehoa vauhtipyörään, vauhtipyörä voi vapaasti pyöriä sen sijaan, että se menettäisi energiaa moottorin vastuksen vuoksi. Tämän tyyppisessä rakenteessa vauhtipyörän akselissa käytettävä rotaatioanturi voi tarjota hyvän menetelmän sen nopeuden mittaamiseen ja ohjaukseen.
- Eristetty pyörä/pyörimisanturi: Saattaa olla tapauksia (pelinappuloiden työntäminen tai muut tekijät), joissa robotti voi kokea vetopyörän luistamisen. Heti kun V5 Smart Motorin vetämät pyörät alkavat luistaa, moottorin kooderien arvot eivät ole enää voimassa. Tässä tapauksessa robotin runkoon voidaan lisätä eristetty Omni-Directional Wheel, jonka akselissa on pyörimisanturi, mittaamaan tarkasti robotin liikettä. On suositeltavaa, että tämä pyöräkokoonpano "jousi" kuormitetaan käyttämällä kuminauhaa tai lateksiletkua. Tämä rakenne mahdollistaa mittauspyörän riittävän kosketuksen pellon pintaan nostamatta vetopyöriä lattiasta.
-
Peliesimerkki: Vuosien 2020 - 2021 VEX Robotics Competition -pelissä Change Up robotin käden akseliin voitiin sijoittaa pyörimisanturi ja se voidaan ohjelmoida liikkumaan täsmälleen maalin korkeudelle tehdäkseen maalin. pallot.
Riippumatta siitä, mihin sovellukseen VEX V5 Rotation Sensoria käytetään, se on epäilemättä tervetullut lisä tiimeille. Anturin arvojen toiminta on avoin käyttäjän mielikuvitukselle.
V5 Rotation Sensor on saatavilla VEX -verkkosivustolta.