Koodaus VEX GO Brainilla – VEX kirjasto

VEX GO Brainia käytetään kiihtyvyyden ja pyörimisen havaitsemiseen.

Akku, jonka liitäntäkaapeli on kytketty aivojen akkuporttiin.

Huomautus: Tässä artikkelissa esimerkkiprojektit käyttävät Code Base GO Buildia.

Kuinka aivoja käytetään

Lähikuva aivoista korostaaksesi sen suunnittelua ja sisäänrakennettua gyroskooppia ja kiihtyvyysmittaria.

Aivoissa on sisäänrakennettu gyroskooppi ja kiihtyvyysmittari. Näitä käytetään kiihtyvyyden ja pyörimisen havaitsemiseen.

Aivot voivat havaita:

VEXcode GO X-akselin kiihtyvyyttä lukevan lohkon kiihtyvyys. Lohkon pudotusvalikko on auki osoittamaan, että mitattu akseli voidaan muuttaa arvoksi x, y tai z.

Kiihtyvyys.
Aivot voivat raportoida kunkin kolmen akselin kiihtyvyyden käyttämällä (Acceleration of) -lohkoa.

Aivojen kaavio x-, y- ja z-akselilla merkitty värillisillä nuolilla. Kun katsot aivoja ylhäältä ja sivulta silmä- ja akkuporttien ollessa sinua kohti, positiivinen Z-akseli on alaspäin, positiivinen Y-akseli on vasemmalla ja positiivinen X-akseli osoittaa sinua kohti.

Aivot raportoivat kiihtyvyyden kolmella akselilla. x-, y- ja z-akselit. Jokaisella akselilla on positiivinen ja negatiivinen suunta.

VEXcode GO Ajosuuntalohko, joka lukee Ajosuunnan asteina.

Suunta ja kierto.
Aivot voivat raportoida suunnan arvon asteina käyttämällä (Ajosuunta) -lohkoa.

Ylhäältä alas aivojen kaavio, jonka ympärille on merkitty ympyrä ja asteyksiköt, jotka osoittavat, että aivojen suunta voi vaihdella välillä 0 - 359,99 astetta.

Otsa-arvo ilmoittaa alueen 0-359,99 astetta. Arvo raportoidaan myötäpäivään kiertämällä.

VEXcode GO Taajuusmuuttajan kiertolohko, joka lukee Driven rotation asteina.

Aivot voivat raportoida kiertoarvon asteina (Drive rotation) -lohkon avulla.

Ylhäältä alas aivojen kaavio, jonka molemmille puolille on merkitty kaksi pyörimistä osoittavaa nuolta. Myötäpäivään osoittava nuoli on merkitty 'Rotation Increasing', ja vastapäivään osoittava nuoli on merkitty 'Rotation Decreasing'.

Kiertoarvo ilmoittaa positiiviset arvot, kun käännetään oikealle, ja negatiiviset arvot, kun käännetään vasemmalle. Kiertoarvot ovat kumulatiivisia, eikä niitä ole rajoitettu 0 tai 360 asteeseen. Ne kasvavat tai vähenevät edelleen kierrosten kertyessä.

Raporttikiihdytyksen esimerkkiprojekti

VEXcode GO estää projektin, joka käyttää Forever-lohkoa Looks-lohkoilla tulostamaan aivojen x-, y- ja z-kiihtyvyyden 0,25 sekunnin välein.

Alla oleva koodi ilmoittaa kunkin akselin kiihtyvyysarvon, kun koodikantaa kierretään.

VEXcode GO Print Console -valikon ollessa avattu ja korostettuna. Edellinen projekti on suoritettu ja x-, y- ja z-kiihtyvyysarvot on tulostettu konsoliin.

Print Consolea voidaan käyttää kiihtyvyyden arvon muuttumiseen reaaliajassa.

Raportin otsikko ja kiertoesimerkkiprojekti

Alla oleva koodi ilmoittaa koodikannan voimansiirron suunnan ja pyörimisarvon koodikannan kääntyessä.

VEXcode GO Print Console -valikon ollessa avattu ja korostettuna. Edellinen projekti on ajettu ja Heading- ja Rotation-arvot on tulostettu konsoliin robotin kääntyessä oikealle.

Print Consolea voidaan käyttää reaaliajassa muuttuvien otsikko- ja kiertoarvojen näkemiseen.

Huomaa, että suunta-arvot raportoidaan myötäpäivään välillä 0-359,99 astetta, koska koodikanta kääntyy oikealle. Pyörimisarvot ovat kumulatiivisia, ne kasvavat (kierto oikealle) tai pienenevät (kierto vasemmalle).

Säädä projektin [Turn for] -lohkoa muuttaaksesi suuntaa 'oikealta' 'vasemmalle' ja aloita projekti uudelleen.

VEXcode GO Print Console -valikon ollessa avattu ja korostettuna. Edellinen projekti on ajettu, ja Heading- ja Rotation-arvot on tulostettu konsoliin robotin kääntyessä vasemmalle.

Huomaa Print Consolessa, että otsikkoarvot raportoidaan myötäpäivään välillä 0-359,99 astetta, koska koodikanta on kääntymässä vasemmalle. Ensimmäinen käännös vasemmalle 90 astetta raportoidaan 270 asteen suuntana. Pyörimisarvot kasvavat edelleen jokaisella kierroksella, mutta koska Code Base kääntyy vasemmalle, kiertoarvot raportoivat negatiivisia.