Robotin perusliikkeiden kapselointi VEXcode Pro V5:ssä

Päätavoitteena on näyttää, kuinka jotkin perusliikekoodit voidaan kapseloida funktioiksi, ei kooderin laskentaa ja liikemanipulaatioita varten.

Seuraavat esimerkkiliiketoiminnot auttavat tekemään perusliikekoodisi:

• Järjestäytyneempi
• Luettavampi
• Vähemmän virhealttiita

Ensinnäkin sinun on määritettävä seuraavat perusmuuttujat:

kelluva pyörä = 10,16;
kelluva WB = 36,75; //perustuu V5 Clawbot -kokoonpanoon

Huomautus: Jos muutat välityssuhdetta, seuraava laskelma saattaa muuttua hieman välityssuhteen perusteella.

Tätä käsitellään toisessa artikkelissa, joka keskittyy moottorien kooderiin:

float EncPerCm = 360/(pyörä* M_PI);
float EncPerDeg = WB/Wheel;

Tämä näyte on tarkoitettu vain kääntymistä varten. Esim oikea moottori = 100, vasen moottori = -100 jne.

Toiseksi, kun tarkastelet seuraavia näytteitä, sinua kehotetaan etsimään online-sovellusliittymäviittauksista parametrit ja niiden tekniset tiedot. Käy osoitteessa:https://api.vexcode.cloud/v5/html/ja etsi esim.rotateTotutustuaksesi parametreihin.

---

Esimerkki 1: Kapseloi Going Straight Motion eri etäisyyksien perusteella

kelluva pyörä = 10,16; 
kelluva WB = 36,75; 
float EncPerCm = 360,0 / (pyörä* M_PI); 

void reportMotionValues(motor m, int line){

  Brain.Screen.printAt(5,line, "%8.2lf%8.2lf%8.2f", 
    m.position (kierros), 
    m.position (deg)); 
}

// etäisyys on senttimetreinä
void goStraight( float distance ){
	
	LeftMotor.resetPosition();
	LeftMotor.resetRotation();
	RightMotor.resetPosition();
	RightMotor.resetRotation();
  	
	float totalEnc = etäisyys * EncPerCm;
	
	// huomautus: “deg” on nimiavaruudesta vex::. Siksi sinun ei pitäisi 
        // luoda toista muuttujaa, jonka nimi on myös "deg". 

       LeftMotor.setVelocity(50,0, prosenttia);
       LeftMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);
 
       RightMotor.setVelocity(50,0, prosenttia);
       RightMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);

       while (LeftMotor.isSpinning() || RightMotor.isSpinning() ) 
            wait(50, msec);
  	
	paluu;
}

int main() {  
  vexcodeInit();

    goStraight(100.0);
    Brain.Screen.printAt(5,60, "Valmis");
    reportMotionValues(LeftMotor, 30);
    reportMotionValues(RightMotor, 60); 
}

---

Esimerkki 2: Kapseloi vasemmanpuoleiset käännökset eri asteiden perusteella

kelluva pyörä = 10,16; 
kelluva WB = 36,75; 
float EncPerCm = 360,0 / (pyörä* M_PI); 
float EncPerDeg = WB / Wheel;

void turnRight( float asteet){
	
	LeftMotor.resetPosition();
	LeftMotor.resetRotation();
	RightMotor.resetPosition();
	RightMotor.resetRotation();
  	
	float totalEnc = astetta * EncPerDeg;
	
       // huomautus: tämä "deg" on peräisin vex-nimiavaruudesta
       LeftMotor.setVelocity(100.0, percent);
       LeftMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);
 
       RightMotor.setVelocity(-100,0, prosenttia);
       RightMotor.spinToPosition(-totalEnc, deg, false);

       while(LeftMotor.isSpinning() || RightMotor.isSpinning() ) 
          wait(50, msec);
  	
	paluu;
}

int main(){
...
   turnRight(90.0);
...
}

---

Esimerkki 3: Kapseloi sekä vasen että oikea yhdeksi funktioksi

void doTurning( float asteet ) {
	// täsmälleen sama koodi kuin turnRight arvon
yläpuolella }

int main() {
...
   doTurning(90.0); // Kääntö oikealle
...
   doTurning(-90.0); // Kääntö vasemmalle
}

Edistyneempää ohjelmointia varten, jos haluat tehdä koodistasi paljon luettavamman, voit kokeilla seuraavaa:

#define doLeftTurn(d) doTurning(d)
#define doRigtTurn(d) doTurning(-d)

int main() {
...
   doLeftTurn(90.0);  
   doRightTurning(90.0);
...
}

#definekutsutaan esiprosessorin makrolausekkeeksi. Katso tätä ilmaisua symbolina. Aina kun tämä symboli esiintyy koodissa, sekorvataanlausekkeelladoTurning (määritetty arvo).

Esikäsittelymakro on erilainen laaja aihe, eikä sitä käsitellä tässä artikkelissa.