V5:n 3-johtimisen puskurikytkimen v2 ja rajakytkimen käyttö – VEX kirjasto

Kuvaus

Puskurin kytkin v2

V5 3-johtiminen portti

Kaavio, joka havainnollistaa V5 3-Wire Devices, esittelee liitännät ja komponentit, jotka liittyvät V5:n luokkakuvaukseen robotiikkasovelluksiin.

Kaavio V5:n 3-johtimisista laitteista, jotka havainnollistavat VEX-robotiikkajärjestelmien johdotusliitäntöjä ja komponenttien sijoittelua, korostaen oikean asennuksen ja toiminnan avainelementtejä.

Puskurin kytkin v2 on yksittäinen digitaalinen kytkin, jossa on jousikuormitettu puskuri, jota voidaan työntää sisään kytkimen tilan muuttamiseksi. Tämä kytkin vaatii vain kevyen kosketuksen aktivoidakseen, ja se on yksi 3-Wire-anturien sarjasta.

3-johtimiset anturit ovat yhteensopivia V5 Robot Brainin tai Cortexin kanssa. Niiden anturikaapelia voidaan jatkaa käyttämällä3-johtimista jatkokaapelia.

Jotta puskurikytkin v2 toimisi V5 Brainin kanssa, anturin kaapeli on työnnettävä kokonaan V5 Brain 3-Wire -porttiin.

Puskurin kytkin v2 sisältyy VEX V5 Classroom Starter Kit -sarjaan, ja sen voi ostaa myös 2-pakkauksenatäältä.

Kuinka puskurin kytkin v2 toimii

Puskurikytkimeen on kytketty kolme johtoa: musta johto - maadoitusjohto, punainen johto - ei kytketty ja valkoinen johto - signaalijohto. Kun kytkintä painetaan, valkoinen johto ja mustat johdot yhdistetään palauttaen aktiivisen digitaalisen matalan signaalin (0) aivoille. Kun kytkimen puskuria ei paineta, musta johto ja valkoinen johto eivät ole enää yhteydessä ja piiri on auki. Tämä palauttaa digitaalisen korkean signaalin (1) aivoihin. Tätä kutsutaan digitaaliseksi tilaksi, eli tila on korkea (1) tai matala (0).

Kaavio V5:n 3-johtimisista laitteista, joka näyttää johdotusliitännät ja komponenttien sijoittelun, havainnollistaen oikean asennuksen ja toiminnan asetuksia.

Puskurikytkin on liitettävä ohjelmointikieleen, kutenVEXcode V5tai VEXcode Pro V5, jotta voidaan luoda käyttäjäohjelma, jotta aivot voivat käyttää tätä palautettua tilaa tapahtumana tai tyypin tunnistamiseen. palauteohjauksesta.

Puskurin kytkin on jousikuormitteinen, joten kun sitä työntävä voima poistetaan, puskuri siirtyy takaisin alkuperäiseen asentoonsa.

Kaavio, joka havainnollistaa V5 3-Wire Devices, joka näyttää johdotuskytkennät ja kokoonpanon oikean asennuksen ja toiminnan varmistamiseksi.

Bumper Switch v2:n suunnitteluominaisuudet

Keskiruuvi

8-32 Asennusosa

C-kanavan sisällä

Kaavio, joka havainnollistaa V5 3-Wire Devices, joka näyttää liitännät ja komponentit asennusta ja käyttöä varten V5-robotiikkajärjestelmässä.

Kaavio, joka havainnollistaa V5:n 3-johtimia laitteita, näyttää liitännät ja komponentit, jotka liittyvät V5:n luokkakuvaukseen. Merkittyjen osien avulla on helppo ymmärtää laitteen toiminta ja johdotus.

Kaavio, joka havainnollistaa V5 3-johtimia laitteita, joka näyttää johdotusliitännät ja komponenttien sijoittelun asennusta ja konfigurointia varten.

Bumper Switch v2 on uudelleen suunniteltu versio puskurikytkimestä, joka on ollut mukana VEX EDR -sarjoissa yli vuosikymmenen ajan. Uudessa suunnittelussa on hyödyllisiä ja parannettuja suunnitteluominaisuuksia, kuten:

Puskurin kytkimen kotelossa on kaksi uritettua kiinnitysreikää (yksi kummallakin puolella)helppoa asennustavarten robotin rakenteeseen
Puskurikytkimen punaisen puskuripainikkeen keskellä on ruuvi. Tämä ruuvi voidaan irrottaa ja painike irrottaa, jolloin alla oleva 8-32-asennusosa tulee näkyviin. Puskurin kytkimeen voidaan asentaa lisäosia tällä kierteellä.
Bumper Switch v2:n kotelossa on uusi kapeampi profiili. Tämä mahdollistaa anturin sijoittamisen 1x2x1 C-kanavan osaan.

Puskurikytkimen yleiset käyttötavat:

Puskurikytkintä käytetään tyypillisesti kolmeen eri sovellukseen: käyttäjän syöttämiseen, robotin rakenteen sijainnin havaitsemiseen tai fyysisen kohteen havaitsemiseen.

Käyttäjän syöttö:Esimerkkejä käyttäjän syötteistä ovat:

Puskurin kytkimen painaminen voi käynnistää kuljetushihnajärjestelmän (simuloi tehtaan lajittelujärjestelmää) käymään 5 sekuntia ja pysähtymään sitten. Tämä on esimerkki tapahtumasta. Kytkintä painetaan toiminnon aloittamiseksi.
Puskurin kytkin voisi toimia vaihtokytkimenä. Esimerkki tästä olisi puskurin kytkimen painaminen LED-valon sytyttämiseksi ja LED jää palamaan kytkimen vapauttamisen jälkeen. Sitten kun kytkintä seuraavan kerran painetaan, LED sammuu ja se pysyy sammuneena puskurin vapauttamisen jälkeen. Kytkin vaatii lisäohjelmointia, koska ohjelman on seurattava, missä tilassa toiminto on. Onko nykyinen toiminto päällä vai pois päältä?
Puskurikytkintä voidaan käyttää hätäpysäytyspainikkeena, ja kun painiketta painetaan, robotti lopettaa ohjelman suorittamisen.

Robottirakenteen sijainnin tunnistaminen:Robottirakenteen asennon havaitsemisessa puskurikytkintä käytetään lähes aina takaisinkytkennän ohjaussilmukana. Ohjelma havaitsee jatkuvasti, painetaanko puskurikytkintä vai ei. Klassinen esimerkki tästä olisi robotin käsi. Jos varsi liikkuu alas ja painaa puskurikytkintä, kytkin antaa signaalin varren moottoreille pysäyttääkseen varren alaspäin suuntautuvan liikkeen.

Fyysisen kohteen havaitseminen:Jälleen kerran, tässä tapauksessa puskurikytkintä käytetään yleensä takaisinkytkennän ohjauksena. Jos robotti esimerkiksi painaa puskurikytkintä ajamalla sen seinään, robotti ohjelmoidaan peruuttamaan, kääntymään ja sitten taas ajamaan eteenpäin. Tämä on robottipölynimurin käyttämä toiminto.

Hauska peli:Bumper Switchin hauska käyttö vaihtokytkimenä on Robot Freeze Tag -peli. Tämä peli tapahtuu kahden robottijoukkueen välillä. Pelin aikana, kun vastustaja työntää puskurikytkintä, se "jäädyttää" robotin voimansiirron, kunnes joukkuetoveri painaa kytkintä uudelleen, jolloin voimansiirto on jälleen käytössä. Peli on ohi, kun kaikki yhden joukkueen joukkuetoverit ovat jäässä.

Puskurikytkimen käyttötarkoitukset kilpailurobotissa:

Puskurikytkin on erittäin luotettava anturi käytettäväksi kilpailussa, koska se perustuu fyysiseen kosketukseen, toisin kuin läheisyysanturit, jotka käyttävät valoa, infrapunavaloa tai ääntä, joka voi vääristyä. Tämä tunnistusmenetelmä rajoittaa kuitenkin myös puskurikytkintä.

Esimerkiksi 2019–2020-pelissä Tower Takeover, jos puskurikytkintä käytettiin kuutioiden pinon havaitsemiseen, pino saattoi kaatua sen havaitsemisen aikana, eikä puskurikytkin varmasti pystynyt tunnistamaan kuutioiden väriä. Kuutiot.

Esimerkkejä puskurikytkimien käytöstä kilpailussa ovat:

Ohjelmatoiminnon valinta:V5 Brain, joka pystyy pitämään 8 erilaista ohjelmaa, voi tarjota monia ohjelmoituja rutiineja. Nämä ohjelmat voidaan valita Brainin kosketusnäytöltä ennen ottelun alkua. Puskurin kytkimellä voidaan kuitenkin valita toimintoja ohjelman sisällä tai säätää muuttujia viime hetkellä ennen robotin asettamista kentälle ilman, että kosketusnäytön suojakalvoa tarvitsee poistaa.

Vikaturvallinen anturi:V5 Smart Motors -moottoreissa on erinomaiset sisäänrakennetut anturit ohjaamaan voimansiirron ja robotin manipulaattoreiden toimintaa. Jos robottirakenne, kuten käsivarsi, saattaa kuitenkin törmätä robotin aivoihin, hyvin sijoitettu puskurin kytkin hätäpysäykseen voi estää katastrofin, jos toinen anturi epäonnistuu.

Pelipalojen ja kenttäelementtien tunnistus:Puskurikytkimiä voidaan käyttää moniin eri sovelluksiin pelin aikana. Puskurin kytkimen avulla voidaan esimerkiksi pudottaa pelinappuloita maaliin, kun puskurikytkin koskettaa maalia.

Kaksi muuta esimerkkiä ovat, että kynsi voi automaattisesti tarttua pelinappulaan, kun nappula painaa puskurin kytkintä, ja liukuhihna voi havaita, onko se täynnä pelinappuloita, kun ylin pelinappula painaa puskurikytkintä.

Kenttänavigointi:Puskurikytkimet voidaan sijoittaa robotin runkoon havaitsemaan, milloin robotti joutuu kosketuksiin ulkoseinän tai esteen kanssa. Kaksi puskurikytkintä voidaan sijoittaa ja yksi robotin rungon sivun molempiin päihin. Molempien kytkimien avulla robotti asettuu kehäseinään vasten pysähtymällä, kun molempia painetaan. Robotti voisi käyttää tätä toimintoa keskellä autonomista rutiinia kalibroidakseen sijaintinsa uudelleen ennen rutiinin seuraavan vaiheen aloittamista.

Rajakytkin

Bumper Switch v2:n lisäksi VEX Electronicsin tuotevalikoimaan kuuluu toisen tyyppinen kosketusanturi, rajakytkin. V5 Brainin rajakytkimen asetukset ovat täsmälleen samat ja se toimii lähes samalla tavalla kuin puskurikytkin. Rajakytkin voidaan myös korvata puskurikytkin lähes kaikissa yllä olevissa sovelluksissa.

Rajakytkin

Kytkimen aktivointi

Kaavio, joka havainnollistaa V5 3-Wire Devices, esittelee liitäntäkohdat ja johdotuskokoonpanon optimaalista asennusta ja toimintaa varten.

Kaavio, joka havainnollistaa V5:n 3-johtimia laitteita, esittelee niiden komponentteja ja liitäntöjä, mikä parantaa V5-järjestelmien johdotuskokoonpanojen ymmärtämistä.

Suurin ero näiden kahden anturin välillä on, että rajakytkimessä on jousiteräsvarsi kytkimen aktivoimiseksi puskurin painikkeen sijaan. Lisätietoja kytkimen varresta:

Rajakytkimen varsi on suunnattu 90^oerolla puskurin kytkimen painikkeeseen verrattuna, joten se voidaan aktivoida eri kulmasta.
Varsi voidaan leikata lyhyemmäksi tai taivuttaa muokattuun muotoon sen painamisen helpottamiseksi.
Varsi voidaan sujauttaa ulkonevan ruuvin taakse, jotta varsi pysyy painettuna. Esimerkki tästä voisi olla, kun kytkintä pidetään painettuna, robotti suorittaa autonomisen rutiinin kentän punaiselle puolelle ja kun sitä ei pidetä painettuna, se suorittaa sinisen puolen autonomista rutiinia.

Rajakytkimen voi ostaa 2-pakkauksenatäältä.