Kädet on yleensä kiinnitetty robotin rungon torniin ja niitä käytetään toisen manipulaattorin nostamiseen varren päässä. Aseita voidaan käyttää myös robotin nostamiseen maasta, jos tämä on osa pelin pisteytystä. Moottorit on yleensä asennettu torniin ja ne käyttävät hammaspyörää, ketjua ja ketjupyöräjärjestelmää tai kääntöpöydän laakeria, joka on kiinnitetty varteen. Käsivarret käyttävät usein kuminauhaa tai lateksiletkua auttamaan nostamisessa.
Robottivarret voidaan koota rakennemetallista, kuten kiskoista, C-kanavasta tai kulmista. Varret voivat olla vain yksi sarja koottua metallia tai kaksi käsivartta voidaan yhdistää vierekkäin siten, että niiden välissä on jänneväli ja paria yhdistävät ristikkäiset tuet.
Vivustovarret sisältävät useamman kuin yhden kääntötangon, joka muodostaa nivelet tornin ja päätytornin välille. Kytkennät on tyypillisesti rakennettu muodostamaan suunnikas. Kun näillä tankoilla ja torneilla on sama etäisyys niiden yhdensuuntaisten nivelten välillä, ne pysyvät samansuuntaisina kuin varren nosto. Tämä voi pitää sen, mitä he nostavat, suhteellisen vaakasuorassa, mutta näiden käsivarsien nostokyky on rajoitettu, koska jossain vaiheessa yhdensuuntaiset tangot joutuvat kosketuksiin toistensa kanssa.
On olemassa useita erilaisia varsikokoonpanoja, joista jotkut sisältävät:
Heiluta kättä
yksikääntövarsi on ehkä helpoin koota. Tämä on sen tyyppinen käsivarsi, joka löytyy Cortex ClawBot -rakenteesta. Päässä oleva manipulaattori seuraa kääntövarren liikkeen kaarta ja tämä voi olla ongelma passiivisen haarukan kanssa. kauha tai pelinappula, jonka on pysyttävä vaakasuorassa. On kuitenkin mahdollista, että kääntövarsi voi kulkea tornin huipulta ja saavuttaa robotin toiselle puolelle.
Pienet kääntövarret voidaan kiinnittää ensisijaisen varren päähän. Näitä kutsutaan joskus ranteiksi. Esimerkki ranteista löytyy Cortex Super Claw -rakenteesta ja V5-rakenteesta, Flip ja Super Flip.
| Yksi kääntövarsi | Ranne |
|
|
|
4-tankovarsi
| 4-baari |
|
|
4-tankoinen varsi on vivustovarsi ja se on yleensä helpoin koota. Ne koostuvat torniliitännästä, sarjasta rinnakkaisia vivustovarsia ja päätytorni/manipulaattoriliitännän.
Esimerkki 4-tankisesta varresta löytyy V5-malleista, V5 ClawBotista ja V5 Liftistä.
6-tankoinen varsi
| 6-baari |
|
|
6 baarin varsi on 4 baarin vivustovarren jatke. Tämä saavutetaan käyttämällä pidempää ylätankoa ja pidennettyä päätypalkkia ensimmäisessä nivelsarjassa. Pidempi tanko toimii alimpana vivustosarjana toiselle nivelsarjalle ja pidennetty päätytanko toimii "tornina" kahdelle ylimmälle jäljellä olevalle vivustolle.
6 baarin varsi voi yleensä nousta korkeammalle kuin 4 baarin varsi, mutta ne ulottuvat kauemmaksi heiluessaan ja voivat saada robotin kaatumaan, jos akseliväli ei ole tarpeeksi suuri.
Ketjutangon varsi
ketjutangon varsi käyttää ketjupyöriä ja ketjua nivelvarren luomiseen. Tässä kokoonpanossa käytetään pyöreäreikäistä sisäosaa erittäin lujassa ketjupyörässä. Tämä hammaspyörä on asennettu torniin ja vetoakseli viedään tornin ja sisäkkeen läpi. Pyöreän reiän sisäosa mahdollistaa käsivarren akselin vapaan pyörimisen. Akseli on kiinnitetty varteen ja moottoria, jossa on High Strength Sprocket/Chain -järjestelmä tai High Strength Gear -järjestelmä, käytetään sen nostamiseen ja laskemiseen.
Toinen vapaasti pyörivä akseli viedään varren toisen pään läpi. Päätymanipulaattori on asennettu toiseen samankokoiseen High Strength -ketjupyörään, jossa on metallinen neliöosa. Tätä sisäosaa käytetään hammaspyörän kiinnittämiseen toiseen akseliin. Kun ketju on kytketty varren ketjupyörien väliin, ketju toimii kuin 4-tankoinen vivusto, kun moottorijärjestelmä pyörittää vartta.
Ketjutangon varret kootaan yleensä pareiksi varsiin kohdistuvien voimien tasaamiseksi.
Ketjutangon varren etuna on, että siinä ei ole kahta niveltä, jotka asettuvat yhteen, mikä rajoittaa sen korkeutta, mutta jos ketju katkeaa tai siinä on lenkki katkeaminen, varsi epäonnistuu.
Kaksinkertainen 4-tankoinen varsi (DR4B)
kaksinkertainen käänteinen 4-tankoinen varsi vaatii eniten suunnittelua ja aikaa koota. Ne on lähes aina koottu pareiksi tasaamaan käsivarsiin kohdistuvia voimia. Näiden varsien kokoaminen alkaa neljän tangon vivustolla. Päätyvivusto toimii toisena tornina neljän tangon yläsarjalle.
Tyypillisesti 84T High Strength Gear asennetaan alemman 4-tangon ylävivuston etäpäähän ja toinen 84T Gear on asennettu ylemmän 4-tangon alavivun lähempään päähän. Kun vartta nostetaan, kaksi vaihdetta sekoittuvat toisiinsa siirtäen ylemmän 4-tangon sarjan päinvastaiseen suuntaan alasarjaan ojentaen vartta ylöspäin.
Suunniteltaessa kaksinkertaista käänteistä 4-tankoista vartta on tärkeää jättää välys, jotta ylempi 4-tanko pääsee kulkemaan joko alemman 4-tangon sisä- tai ulkopuolelle. Mahdollisimman monen poikittaistuen tarjoaminen käsiparien väliin auttaa pitämään käsivarret vakaina.
Monet kaksinkertaiset 4-tankoiset mallit kiinnittävät 12T-vaihteistolla varustetut hissimoottorit toiseen torniin ja käyttävät 84T-vaihteita hississä. Ne voidaan kuitenkin nostaa moottori(e)lla/vaihteistojärjestelmillä alustaan kiinnitetyissä kiinteissä pylväissä tai molemmissa paikoissa.
Kaksinkertaisella käänteisellä 4-palkilla voi olla korkein ulottuma kaikista käsitellyistä käsistä. Koska tällä mallilla on mahdollista saavuttaa äärimmäinen korkeus, on noudatettava varovaisuutta ajaessasi robottia käsi täysin ojennettuna tai robotti saattaa kaatua.
| Double Reverse 4-bar (alempi torni moottorikiinnitys) | Double Reverse 4-bar (Center Tower Motor Mount) |
|
|
|