Liikkuminen on useimpien robottien ensisijainen tehtävä. Käytettävän pyörän valinta voi olla kriittinen päätös ja se voi määrittää robotin suunnittelun onnistumisen. jokaisella pyörätyypillä on etuja ja haittoja. Kaksi tärkeintä huomioon otettavaa tekijää ovat pyörän halkaisija (etäisyys pyörän toisella puolella olevasta pisteestä suoraan toisella puolella olevaan pisteeseen) ja sen pito.
VEX vanteet ja renkaat
Tämä osio tarjoaa visuaalisen esityksen siitä, mikä pyörä sopii minkäkin napojen kanssa.
Vetopyörät
Nämä olivat alkuperäiset VEX IQ -renkaat. Nämä renkaat on valmistettu erittäin paksusta kumista, mikä tekee niistä erinomaiset vetopyörät. Niiden halkaisija on asetettu siten, että yksi kierros saa robotin kulkemaan tarkan matkan.
160 mm ja 200 mm Travel Wheels ovat yleisimpiä VEX IQ -rungossa käytettyjä renkaita. 200 mm:n matkapyörä sopii hyvin yhteen 200 mm:n ympäri suuntautuvan pyörän kanssa tehden alustan, joka on johdonmukainen ja helppo kääntää. Molemmat painavat 44 mm:n pyörän napaa.
250 mm Travel Wheel on hyvä roboteille, jotka vaativat suurempaa maavaraa tai suurempia nopeuksia. Tämä painaa 64 mm:n pyörän napaa.
Imupyörät
Nämä uudemmat VEX IQ -vanteet toimivat useiden uusien renkaiden sekä säiliön kulutuspintojen kanssa. Ne ovat pehmeämpiä kuin vetorenkaat, joten ne eivät toimi yhtä hyvin voimansiirroissajotka vaativat tasaisen halkaisijan tarkkojen liikkeiden suorittamiseen. Nämä toimivat parhaiten sisääntuloissa ja muissa peliobjektien manipulointisovelluksissa
7x Pitch ja 5x Pitch Balloon Renkaat menevät molemmat samaan 48,5 mm:n pyörännapaan. Nämä toimivat hyvin, kun tarvitaan paljon pakkausta esineiden poimimiseen. Nämä toimivat hyvin myös vauhtipyörän laukaisuissa
Säiliön kulutuspinnat toimivat sekä 48,5 mm:n että 32,2 mm:n pyörän navassa, jolloin robotit voivat kuljettaa esineitä pitkiä matkoja.
3x ja 3,5x pitch Balloon Renkaat voidaan molemmat asentaa 32,2 mm:n pyörännapaan. Nämä pienet mutta löysät pyörät sopivat erinomaisesti liikkumiseen kohteissa, joihin suuremmat pyörät eivät mahdu.
Matalakitkaiset pyörät
Näillä pyörillä on vähän pitoa, mutta ne sopivat sovelluksiin, joissa vaaditaan vähäistä kitkaa. Nämä ovat hyviä reagoimaan seiniä tai pelielementtejä vasten, kun et halua vetää sinua alas moottorittomien vetopyörien takia.
4x nousuhalkaisija (160 mm:n matka) Low Kitka -pyörät ovat sileitä ja niissä on kahdeksan kiinnitysreikää muiden osien kiinnittämiseksi pyörään. Siinä on keskellä pyöreä reikä, jonka avulla pyörä voi pyöriä vapaasti tapilla tai akselilla. Akselin kaulusta on käytettävä useimmissa tapauksissa pyörien kanssa.
"Roverin pyörät" on mallinnettu NASAn eri rovereissa käytettyjen metallipyörien mukaan.
Ainutlaatuiset pyörät
160 mm Travel Smooth Wheel on ainoa VEX IQ Wheel, jonka kulutuspinta on muotoiltu pysyvästi napaan. Sen ulkohalkaisija on sama kuin tavallisilla vetopyörillä.
100 mm Travel Tire muuttaa 20 mm:n hihnapyörän pieneksi, matalaprofiiliseksi pyöräksi. Se toimii parhaiten, kun pitoa tarvitaan ja muut pyörät eivät vain sovi.
| 200mm monisuuntaiset pyörät |
200 mm:n ympärisuuntaisissa pyörissä on sarja kaksoisrullia, jotka on kohdistettu pyörän kehän ympärille. Tämä mahdollistaa renkaiden vierimisen sivulta toiselle eteenpäin ja taaksepäin vierimisen lisäksi. Monisuuntaisten pyörien rullat mahdollistavat robotin kääntymisen paljon helpommin kuin kumirenkaat. Näitä on parasta käyttää yhdessä 200 mm:n vetopyörän kanssa (esimerkiksi kaksi monisuuntaista pyörää ja kaksi vetopyörää), jotta saadaan aikaan tasainen alusta, joka kääntyy tasaisesti.
Monisuuntaisten pyörien erikoissuuntien käyttö mahdollistaa edistyneemmät voimansiirtomallit, jotka voivat liikkua eteen/taakse ja sivultakaikkiin suuntiin! Omnisuuntaiset pyörät sisältyvät IQ (2nd gen) Education and Competition -sarjoihin, IQ Competition Add-on Kit -sarjaan ja 2-pakkauksissa.
2x2 Center Offset Round Lock -palkin käyttäminen
Kun asetat 2x2 Center Offset Round Lock -palkin yhteensopivaan pyörään (pienen ja suuren pyörän napa, 48,5 mm:n napa ja 200 mm:n monisuuntainen pyörä), kuten vasemmalla olevassa kuvassa näkyy, syntyy pyörä, joka ei irtoa yhtä helposti ja ei taipu kuormituksen alaisena.
VEX IQ Wheels -renkaiden vertailu
| Rengas | Etäisyys vallankumousta kohti | Jalanjälki | Maavara | Pito |
|---|---|---|---|---|
| 100mm rengas | 100 mm (3,94 tuumaa) |
Suuri | Pieni | Reilu |
| 160mm rengas | 160 mm (6,30 tuumaa) |
Keskikokoinen | Keskikokoinen | Oikein hyvä |
| 200mm rengas | 200 mm (7,87 tuumaa) |
Keskikokoinen | Keskikokoinen | Oikein hyvä |
| 250mm rengas | 250 mm (9,84 tuumaa) |
Pieni | Suuri | Oikein hyvä |
|
200mm Omni-direction |
200 mm (7,87 tuumaa) |
Keskikokoinen | Keskikokoinen | Hyvä |
|
5x Pitch Diameter Balloon Tire |
200 mm |
Keskikokoinen | Keskikokoinen | Oikein hyvä |
| 2x leveä 3,5 nousuhalkaisija ilmapallorengas (trapetsimainen Offroad-pinta) |
140 mm (5,5 tuumaa) |
Keskikokoinen | Pieni | Oikein hyvä |
Halkaisija
Pyörän halkaisija (napa- ja kumirengaskokoonpano) voi vaikuttaa moniin asioihin.
- Matka kierrosta kohden on matka, jonka pyörä pyörii yhdellä täydellä kierroksella, kuten alla olevassa animaatiossa on esitetty.
Jalanjälki on alue niiden pisteiden välillä, joissa robotin uloimmat pyörät koskettavat maata. Tyypillisesti mitä suurempi robotin jalanjälki on, sitä vakaampi se on ja sitä vähemmän todennäköistä, että se kaatuu.
Maavara on korkeus maasta robotin alimpaan rakenteeseen. Suurempi maavara helpottaa robotin liikkumista esteiden yli.
Pito
Mitä suurempi pyörän vetovoima, sitä kovemmin robotti voi työntää tai vetää, ja sitä helpompi robotin on kulkea esteiden yli. Kuitenkin, jos pyörän vetokyky on korkea, robotin on myös vaikeampi kääntyä.