VEX IQ (1. sukupolven) värisensorin käyttö

Värisensori käyttää heijastuvaa valoa havaitakseen kohteen värin, sävyarvon, harmaasävyarvon, kirkkauden ja läheisyyden.

VEX IQ Color Sensor sisältyy VEX IQ Super Kit -pakettiin, ja sen voi myös ostaa täältä.

Käytätkö 2. sukupolven VEX IQ -robottia? Katso yleiskatsaus 2. sukupolven antureista täältäja tietoja optisesta anturista, värisensorin 2. sukupolven versiosta.

Värisensorin kuvaus

VEX IQ Color Sensorissa on useita tiloja, joiden avulla se voi siepata erityyppistä tietoa ympäristöstään. Sen keräämään tietoon vaikuttavat sen ympäristön valaistusolosuhteet sekä anturin ja sen lukeman kohteen tai pinnan välinen etäisyys.

Kuinka värisensori toimii

Värisensori voi havaita sekä värin että läheisyyden.

Värien tunnistaminen

Värien ja sävyjen tunnistamisessa on tärkeää, että värisensorissa on riittävästi valoa tätä varten. Muista testata, eli kalibroimalla, värisensoriasi eri valotasoilla ja lampun eri tasoilla määrittääksesi, mikä on luotettavin asetus robottisi värisensorille.

Läheisyyden havaitseminen

Värianturi sisältää infrapuna-anturi-emitterin. Infrapunasäteilijä loistaa näkymätöntä valoa ja havaitsee sitten sen heijastuksen. Jos suurin osa infrapunavalosta pomppii takaisin kohti anturia, se kertoo Robot Brainille, että esine on lähellä.

Värianturin yleiset käyttötavat

Väriantureita käytetään monissa teknologiasovelluksissa, joissa tiettyjen värien näyttäminen näytöissä tai tuotteissa on tärkeää.

Joitakin yleisiä käyttöjä jokapäiväisessä elämässä ovat:

• Värien kalibrointityökalut tarkistavat, näyttääkö digitaalinen näyttö tarkat värit, ja säädä sitten näyttöasetuksia tarpeen mukaan. On tärkeää, että graafikot ja kaikki suunnittelijat, jotka työskentelevät värejä digitaalisella näytöllä, voivat nähdä tarkalleen oikean värin näytettävänä. Väärinkäsityksiä ja resurssien tuhlausta syntyy, kun värit eivät ole tarkkoja.
• Kamerat ja videokamerat käyttävät väriantureita säätämään asetuksia valaistusolosuhteiden mukaan parantaakseen valokuvia ja videoita maksimoimalla valotasot ja tehostamalla muuten himmeitä värejä. Näiden antureiden avulla valokuvaaja voi myös keskittyä kuvissaan tiettyihin väreihin.
• Valmistuksessa käytetään toisinaan väriantureita, joilla tarkistetaan nopeasti, onko tuotteessa oikea väri ennen kuin se lähetetään asiakkaalle. Esimerkiksi hedelmät ja vihannekset, jotka vaihtavat väriä kypsyessään tai syötäväksi, voidaan skannata varmistaakseen, että ne ovat oikean värisiä markkinoille lähetettäväksi. 

Joitakin yleisiä VEX IQ Robotin käyttötapoja ovat:

• Tämän anturin avulla voidaan havaita kohteen väri. Katso tämä animaatio nähdäksesi robotin ajavan eteenpäin, kunnes värianturi havaitsee vihreän kuution.

• Tätä anturia voidaan käyttää viivan havaitsemiseen ja/tai seuraamiseen. Katso tämä animaatio nähdäksesi robotin, joka käyttää värisensoria ajamaan merkittyä viivaa pitkin.

• Tämä anturi voi havaita, onko jokin esine lähellä.

Värisensorit kilpailurobotissa

Muista, että värien ja sävyjen tunnistamisessa on tärkeää, että Color Sensorissa on riittävästi valoa tätä varten. Muista testata, joka tunnetaan myös nimellä kalibrointi, värisensorisi joka kerta, kun saavut uudelle kilpailupaikalle, koska erilaiset valotasot voivat vaikuttaa värisensorisi suorituskykyyn. Testaa projektiasi lampulla eri tasoilla selvittääksesi, mikä on luotettavin asetus robottisi värisensorille. 

Värisensorin keräämät tiedot ovat hyödyllisiä ohjelmoitaessa kilpailevaa robottia reagoimaan erilaisiin olosuhteisiin. Värisensori voi tehdä kilpailurobotista paremman seuraavilla tavoilla:

• Sen avulla robotti havaitsee anturin lähellä olevan kohteen värin. Tästä on hyötyä, jos haluat robotin lajittelevan erivärisiä esineitä, ajavan tietynvärisen kohteen luo tai tunnistavan esineiden värin niiden ohittaessaan anturin.
• Sen avulla robotti havaitsee, kuinka paljon valoa heijastuu takaisin anturiin. Näin robottisi voi ajaa, kunnes se saavuttaa linjan pinnalla tai jopa seurata linjaa.
• Sen avulla robotti tietää, onko jokin esine tai pinta lähellä. Tämä auttaa määrittämään, onko havaittu väri lukema lähellä olevasta kohteesta vai mahdollisesti poikkeava lukema etäisestä pinnasta tai valosta. 

Värisensorin koodaus lohkoissa

Värisensorin koodaus Pythonissa

Huomautus:VEX IQ (1. sukupolven) puskurikytkimen koodaamiseksi Pythonissa se on liitettävä VEX IQ (2. sukupolvi) Brainiin. VEX IQ (1. sukupolvi) Brain ei tue Pythonia.

color_3.is_near_object()

drivetrain.drive(FORWARD)
mutta ei color_3.is_near_object():
odota(20, MSEC)
drivetrain.stop()

väri_3.väri()

drivetrain.drive(FORWARD)
mutta ei color_3.GREEN():
    odota(20, MSEC)
drivetrain.stop()

väri_3.kirkkaus()

color_3.set_light(25, PERCENT)
    while True:
        if color_3.brightness() > 25:
            # Jos värisensori havaitsee valon, robotti siirtyy vasemmalle
            LeftMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        else:
            # Jos värianturi havaitsee, siirtyy oikealle, niin robotti havaitsee
            RightMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        odota(20, MSEC)

color_3.hue()

brain.screen.print(väri_3.sävy())
voimansiirto.drive
FORWARD)
muttei color_3.is_near_object():
    odota(20, MSEC)
if color_3.hue() > 330 and color_3.hue() < 30:
    drivetrain
    drivetrain.turn_for(VASEN, 90, ASTEET)