Tämä anturi on kytkin. Se kertoo robotille, painetaanko sen puskuria (anturin arvo 1) vai vapautetaanko (anturin arvo 0).
Puskurin kytkin toimii: piirin viimeistely
VEX IQ Bumper Switch perustuu luultavasti yleisimmin käytettyyn sähkölaitteeseen: kytkimeen. Kytkin koostuu kahdesta liittimestä (johtimen kiinnityspaikat) ja johdinsillasta yhteyden muodostamiseksi, kun kytkintä painetaan. Kuten kuvassa, kun painat liitäntäjohtoa, 'täytät' piirin, ja Robot Brain rekisteröi sen ohjelmassasi!
Pohjimmiltaan puskurikytkin on osa piiriä, joka on kytkemätön tai rikki. Kun painat puskurikytkintä, yhteys muodostetaan ja sähkön annetaan virrata.
Puskurikytkimen yleiset käyttötavat
- Tämä anturi voi laukaista robotin toiminnan, kun sitä painetaan tai vapautetaan.
- Tätä anturia voidaan käyttää kytkimenä käynnistämään tai sammuttamaan moottorit painettaessa.
- Tämä anturi voi havaita seinät tai esineet, kun puskuri törmää niihin.
- Anturi voi havaita muita robotin osia, kuten käsivarren, kun se painaa puskuria.
Puskurikytkimen käyttö kilpailurobotissa
- Autonomisessa tilassa puskurikytkintä voidaan käyttää niin, että robotti odottaa suorittaakseen tietyn toiminnon, kunnes jokin esine painaa sitä.
- Puskurikytkin voi havaita, kun se joutuu kosketuksiin pinnan, kuten ulkoseinän, tai esineen, kuten pelinappulan, kanssa.
- Kahta puskurikytkintä voidaan käyttää esimerkiksi robotin edessä ja sivulla, jotta robotti voi asettua nurkkaan. Silloin robotti voi navigoida tarkemmin kyseisestä kulmasta muihin kilpailukentän paikkoihin.
- Voit käyttää puskurikytkintä saadaksesi robottisi havaitsemaan, kun jokin sen osa, kuten sen käsivarsi, joutuu kosketuksiin sen toisen osan, kuten alustan, kanssa.
Puskurikytkimen käyttäminen VEXcode IQ:ssa
Puskurin kytkimen lisääminen laitteeksi VEXcode IQ:ssa
Puskurikytkimen koodaamiseksi VEXcode IQ:ssa sinun on ensin määritettävä puskurikytkin. Katso tämä artikkeli saadaksesi lisätietoja anturin määrittämisestä VEXcode IQ:ssa.
Kun puskurikytkin on määritetty, komennot näkyvät Toolboxissa, joita voit käyttää projektissasi.
Puskurin kytkimen koodaus lohkoissa
<Pressing bumper> lohko on Boolen raporttilohko, joka raportoi ehdon joko tosi tai epätosi. Boolen lohkot, kuten <Pressing bumper> lohko, sopivat lohkojen sisään, joissa on kuusikulmaiset (kuusipuoliset) tulot muille lohkoille.
<Pressing bumper> Boolen lohko ilmoittaa 'true', jos puskuria painetaan, ja 'false', jos puskuri vapautetaan tai sitä ei paineta. Lisätietoja Boolen lohkoista on artikkelissa Ohje tai Block Shapes and Meaning.
Tässä esimerkissä <Pressing bumper> lohkoa käytetään [Odota, kunnes] -lohkon kanssa, jotta robotti ajaa eteenpäin, kunnes puskurikytkintä painetaan, kuten yllä olevissa videoissa näkyy.
Puskurin kytkimen koodaus Pythonissa
Huomautus:VEX IQ (1. sukupolven) puskurikytkimen koodaamiseksi Pythonissa se on liitettävä VEX IQ (2. sukupolvi) Brainiin. VEX IQ (1. sukupolvi) Brain ei tue Pythonia.
puskuri_1.pressing()
bumper.pressing-komento raportoi puskurikytkimen Boolen arvon joko tosi tai epätosi.
Komento bumper.pressing ilmoittaa 'true', jos puskuria painetaan, ja 'false', jos puskuri vapautetaan tai sitä ei paineta.
Huomautus:Komennossa näkyvä puskurikytkimen nimi vastaa kokoonpanossa sille annettua nimeä.
drivetrain.drive(FORWARD)
ilman puskuria_1.pressing():
odota(20, MSEC)
drivetrain.stop()
Tässä esimerkissäWhile -silmukkaa ehdolla ei käytetään komennon bumper.pressingkanssa, jotta robotti ajaa eteenpäin, kunnes puskurikytkintä painetaan, kuten yllä olevissa videoissa näkyy. .