Gyroa käytetään yleisesti navigointiin. Seuraamalla, kuinka nopeasti ja mihin suuntaan robotti kääntyy, se voi määrittää suunnan, johon robottisi on menossa.
VEX IQ Gyro Sensor sisältyy VEX IQ Super Kit -pakettiin, mutta sen voi myös ostaa
Kuvaus gyroskoopista
Gyro-anturin avulla robotti pysyy suorassa ajossa ja myös tarkkoja käännöksiä. Jos haluat robotin ajavan paikkaan, kääntyvän ympäri ja palaavan samaan paikkaan, sinun on siirryttävä suoraan tarkan matkan verran, käännyttävä täsmälleen 180 astetta ja ajettava sitten takaisin suoraan saman matkan verran. Gyro-anturi tekee suorasta pitämisestä ja kääntymisestä erittäin tarkan.
Tämä anturi mittaa oman kiertonsa akselin ympäri. Aina kun tätä anturia käännetään sen päällä olevan symbolin osoittamaan suuntaan, se mittaa kääntökulman. Palautettu mitta on asteina joko myötä- tai vastapäivään. Kuten anturin yläosassa oleva kaareva nuoli osoittaa, arvot kasvavat, kun gyro-anturi kääntyy vastapäivään. Arvot pienenevät, kun se kääntyy myötäpäivään.
Kuinka Gyro-anturi toimii
Gyro-anturi havaitsee vain liikkeet, jotka ovat myötä- tai vastapäivään anturin päällä ilmoitetulla akselilla. Joten jos gyroskooppi on asennettu vaakasuoraan robotin keskelle, se ei havaitse, onko robotti kallistettu alas tai ylöspäin rinteessä niin kauan kuin gyro ei ole kiertynyt myötä- tai vastapäivään. Se ei myöskään havaitse, onko robotti kallistunut tai nojautunut toiselle puolelle niin kauan kuin se on edelleen suunnattu eteenpäin. Gyro-anturi voidaan kuitenkin asentaa robotin kylkeen tai manipulaattoriin, jolloin se voi mitata kallistuksen.
Gyro-anturin yleiset käyttötavat
Gyro-anturit on integroitu moniin teknologian osiin, joissa laitteen suunnan tunteminen tai kohteen stabilointi on tärkeää.
Joitakin yleisiä käyttöjä jokapäiväisessä elämässä ovat:
- Gyro-anturit on integroitu pieniin moottoriajoneuvoihin, joiden avulla henkilö voi hallita nopeutta nojaamalla eteenpäin ja taaksepäin ja samalla pitää ajoneuvon vakaana.
- Gyro-antureita käytetään suurten laivojen ja yksiraiteisten junien vakauttamiseen, jotta niillä olevat ihmiset ja lasti pysyisivät turvassa.
- Gyro-antureita käytetään joidenkin kädessä pidettävien elektronisten laitteiden, kuten videopelien kaukosäätimien, liikkeen mittaamiseen.
Joitakin yleisiä VEX IQ -robotilla varustetun gyro-anturin käyttötapoja ovat:
- Havaitsee, onko robotti kääntynyt vasemmalle vai oikealle
- Havaitsee kallistuuko robotti ylös vai alas asentamalla se robotin kylkeen
- Suoran ajon ylläpitäminen
- Tarkkojen käännösten tekeminen
Gyro-anturit kilpailurobotissa
Gyro-anturi voi olla tärkeä robotin ohjelmoinnissa kilpailuihin. Gyro on erityisen tärkeä ohjelmoitaessa autonomiselle ajanjaksolle, jolloin robotin on suoritettava tehtäviä ilman ihmisen panosta.
Gyro Sensor voi tehdä kilpailurobotista paremman seuraavilla tavoilla:
- Gyro-anturi havaitsee mihin suuntaan ja kuinka pitkälle robotti on kääntynyt lähtöpisteestään.
- Gyro-anturi voi havaita, kallistuuko robotti ylös vai alas, asentamalla se robotin kylkeen.
- Gyro-anturia voidaan käyttää robotin jonkin osan tilan havaitsemiseen (esim. käsi ylös, käsi alas jne.) asentamalla se manipulaattoriin tai lisälaitteeseen.
Gyro-anturin käyttö VEXcode IQ:ssa
Gyro-anturin käyttö voimansiirron osana
Kun käytät voimansiirtoa VEX IQ -robotissasi, Gyro Sensor on sisäänrakennettu voimansiirtoon, ja se toimii automaattisesti varmistaakseen, että robotti ajaa esimerkiksi suoraan ja tekee tarkkoja käännöksiä.
Kun määrität voimansiirtoasi VEXcode IQ:ssa, sinua pyydetään sisällyttämään gyro-anturi osaksi konfiguraatiota, kuten tässä esimerkkikuvassa näkyy.
Gyro-anturin käyttäminen voimansiirron osana tarjoaa monia etuja. Gyro-anturi kalibroidaan automaattisesti, kun robotti on koodattu voimansiirtokomennoilla, ja voimansiirtokomennot käyttävät gyro-anturin tietoja varmistaakseen, että robotti ajaa ja kääntyy tarkasti. Sinun ei tarvitse koodata gyro-anturia erillään voimansiirrosta, mikä tekee projektistasi yksinkertaisempaa.
VEXcode IQ:n Accurate Turns -esimerkkiprojektia voidaan käyttää osoittamaan, kuinka gyro-anturia käytetään robotin kääntämiseen suunta- ja kiertoarvojen avulla.
Lisätietoja esimerkkiprojektin avaamisesta VEXcode IQ:ssa on yksi seuraavista artikkeleista.
Gyro-anturin koodaus erillään voimansiirrosta
Voit lisätä gyro-anturin voimansiirron ulkopuolelle käyttämällä Gyro Sensing -komentoja.
Kun koodaat erillistä Gyro-anturia, sinun on varmistettava, että anturi kalibroidaan käyttämällä [Calibrate Gyro] -lohkoa tai Calibrate gyro Python- tai C++ -komentoa projektin alussa, jotta varmistetaan, että Gyro-anturi toimii odotetulla tavalla. .
Kun kalibrointi on käynnissä, varmista, että robotti on täysin paikallaan eikä liiku, jotta kalibrointi onnistuu ja tarkasti.
Kun koodaat erillistä Gyro-anturia, voit käyttää Set Gyro -komentoja, kuten tässä lohkoille, Pythonille ja C++:lle esitettyjä, määrittääksesi esimerkiksi anturin nykyisen sijainnin suunnaksi tai kiertoarvoksi.
Saat lisätietoja yksittäisistä komennoista, joita voidaan käyttää gyro-anturin koodaamiseen, katsomalla VEXcode IQ Blocks ohjetta tai VEXcode IQ Python:n ohjetta.
VEXcode IQ:n Gyro Sensing -esimerkkiprojektilla voidaan näyttää, mitkä ovat Gyro Sensorin arvot. Tätä on hyvä käyttää voimansiirrosta riippumatta ymmärtääksesi kuinka arvot muuttuvat anturin liikkuessa.
Lisätietoja esimerkkiprojektin avaamisesta VEXcode IQ:ssa on yksi seuraavista artikkeleista.