Näköanturin määrittäminen VEXcode IQ:ssa – VEX kirjasto

Näkösensorin avulla robottisi voi havaita ympäristönsä värit ja reagoida niihin. Sisäänrakennetun kameran ja sisäänrakennetun prosessoinnin avulla konenäköanturi voi tunnistaa ja seurata väritunnisteita eli projektiisi määritettäviä värejä.

Kun väritunnisteet on määritetty, anturi voi raportoida tietoja, kuten näkökentässään olevien vastaavien objektien sijainnin, koon ja määrän.

Tärkeää:Näköanturin konfigurointi onnistuu vain jos internetyhteys on käytössä.

Yhdistä Vision-apuohjelmaan

Aloittaaksesi näköanturin määrittämisen, lisää se ensin laitteena Laitteet-ikkunaan.

VEXcode V5:n Vision-anturin asetuspaneeli, jossa anturi on merkitty Vision1:ksi. Näyttöön tulee suuri näköanturin kuvake, ja sen alla on sininen Avaa apuohjelma -painike, jossa on valkoinen reunus. Alla on anturitietojen liittämistä varten määritystekstialue ja painikkeet Tyhjennä asetukset, Liitä asetukset, Poista, Peruuta ja Valmis.

Aloita väriallekirjoitusten määrittäminen valitsemalla Avaa apuohjelma.

Vision Sensor Utility -käyttöliittymässä vasemmalla näkyy värikkäiden kalibrointineliöiden ruudukko ja oikealla luettelo allekirjoituspaikoista, jotka on merkitty SIG_1:stä SIG_7:ään. Jokaisella allekirjoituksella on painikkeet Aseta ja Tyhjennä. Yläreunassa oleva kirkkaussäädin on asetettu arvoon 50. Kopioi kokoonpano -painike ilmestyy alareunaan.

Yhdistä näköanturi valitsemalla ikkunan vasemmassa yläkulmassa oleva kamerakuvake.

Lähikuva VEX-konenäköanturin takaosasta, jossa näkyvät sen portit. USB-portti on vasemmalla ja siinä palaa keltainen valo, joka osoittaa, että anturi on kytketty. Anturissa on myös kaksi muuta porttia V5 Brainin kytkemistä varten.

Liitä näköanturi tietokoneeseen sen micro-USB-portin kautta.

Selainikkuna vision.vexcode.cloud-palvelusta pyytää yhteyden muodostamista näköanturiin. Laitteen nimi Vision Sensor on korostettu sinisessä valintaruudussa. Yhdistä- ja Peruuta-painikkeet näkyvät kehotteen alareunassa.

Valitse laitteesi valintaikkunassa näköanturi. Tässä on viitteeksi Windows-käyttöliittymä.

Huomautus: Näköanturia ei voi konfiguroida Vision Utility -ohjelmalla, kun se on yhdistetty IQ (1. sukupolvi)- tai (2. sukupolvi) Brain -järjestelmään.

Vision Sensor Utility -ohjelman reaaliaikainen esikatselusyöte, jossa näkyy punainen kuutio valkoisen ympäristön keskellä. Käyttöliittymässä näkyy yläreunassa kirkkausliukusäädin, joka on asetettu arvoon 50, ja oikealla puolella SIG_1:n ja SIG_7:n määrityssäätimet. Tyhjennä kaikki -painike näkyy allekirjoituspaikkojen alapuolella.

Kun yhteys on muodostettu, näköanturi näyttää yhteyden muodostamisen hetkellä otetun kuvan ja oikeassa yläkulmassa oleva kamerakuvake muuttuu vihreäksi.

Väriallekirjoituksen määrittäminen

Himmeä näköanturin esikatselu, jossa näkyy tuskin näkyvä punainen kuutio heikon valaistuksen vuoksi. Yläreunassa oleva kirkkaussäädin on asetettu arvoon 50. Kohde on enimmäkseen varjossa, ja tausta näyttää tumman violetilta.

Päivitä Vision Utility -apuohjelmassa näkyvä kuva valitsemalla vihreä kamerakuvake.

Alhainen kirkkaus

Näköanturin esikatselu, jossa näkyy punainen kuutio, jonka kirkkaus on asetettu arvoon 10. Kohtaus näyttää alivalottuneelta, mutta näkyvämmältä kuin edellinen kuva. Kuutio on keskellä kaarevaa valkoista taustaa ja kallistettu hieman oikealle.

Korkea kirkkaus

Näköanturin esikatselu, jonka kirkkaus on nostettu 150:een. Punainen kuutio on keskellä ja kirkkaasti valaistu, mutta kuva näyttää ylivalottuneelta ja sen värit ovat haalistuneet. Kuution yksityiskohtia on vaikea erottaa kirkkaan valaistuksen vuoksi.

Voit muuttaa näköanturin ottamien kuvien kirkkautta Vision Utility -työkalun yläosassa olevaa Kirkkaus-liukusäädintä.

Aseta hiiren osoitin yksivärinen objektin päälle ja valitse haluttu väri ja vedä sitä sen yli määrittääksesi sen, kuten tässä videossa näkyy.

Huomautus: Varmista, että pysyt valittavan värin rajoissa. Muuten saatat vahingossa saada taustasta värejä, jotka voivat häiritä näköanturin havaitsemista.

Näköanturin esikatselu, jossa on punainen kuutio punaisen tunnistuslaatikon sisällä. Kirkkaus on alhainen ja kuva on tumma. Oikealla puolella SIG_1-paikan Set-painike on korostettuna, mikä osoittaa, että se on aktiivinen allekirjoituksen harjoittelua varten.

Set -painike muuttuu vihreäksi. Valitse se tallentaaksesi värin.

Näköanturin esikatselu, jossa näkyy seurattavan punaisen kuution kuva. Valkoinen rajaava laatikko ja ristikkäinen viiva ympäröivät kohdetta, jonka nimi on RED_BOX. Koordinaatit CX 147, CY 142, leveys 94 ja korkeus 96 näkyvät valkoisella tekstillä kohteen yläpuolella. Oikealla puolella RED_BOX-allekirjoitus on lueteltu ja valittuna muiden SIG-merkintöjen joukosta.

Kun väriallekirjoitus on asetettu, allekirjoitusta vastaavien värien ympärille ilmestyy rajaava laatikko. Lisätietoja objektin ominaisuuksista ja niiden käyttämisestä on IQ (2. sukupolvi) tai IQ (1. sukupolvi) -rajapinnan viitesivustolla.

Voit myös nimetä väriallekirjoituksen uudelleen napsauttamalla nimeä (oletusarvoisesti ensimmäinen nimi on SIG_1). Tekstikentän ulkopuolella oleva valinta tallentaa nimen.

Säädä toleranssia valitsemalla väritunnuksen vieressä oleva nuolikuvake, kuten tässä videossa näkyy.

Toleranssin lisääminen mahdollistaa laajemman valikoiman samankaltaisia sävyjä tunnistamisen samaksi väritunnukseksi, mikä on hyödyllistä tilanteissa, joissa valaistus on epätasainen, kuten varjoissa tai heijastuksissa. Toleranssin pienentäminen tekee anturista valikoivamman, tunnistaen vain alkuperäistä väriä hyvin lähellä olevat värit.

Värikoodin määrittäminen

Värikoodi on yhdistelmä värisignaaleja, jotka muodostavat vaakasuoran kuvion. Kun olet määrittänyt väriallekirjoitukset, aloita värikoodien määrittäminen valitsemalla Koodit-välilehti.

Koodit-välilehti on nyt aktiivinen. Vasemmalla havaitaan samat punaiset ja siniset kuutiot, joissa on RED_BOX- ja BLUE_BOX-merkinnät. Oikeanpuoleisessa paneelissa ylimmällä rivillä näkyy ryhmitelty koodi, jolla on molemmat nimet: RED_BOX, BLUE_BOX. Sen alapuolella on tyhjät koodin syöttökentät, joissa lukee Syötä koodi.

Kirjoita oikeanpuoleiseen tekstikenttään värikoodiin sisällytettävien väritunnisteiden nimet järjestyksessä ja pilkuilla erotettuina.

Jos esimerkiksi haluat luoda kuvion, jossa on ensin punainen ja sitten sininen, kirjoita RED_BOX,BLUE_BOX. Luodaksesi kuvion, jossa on sininen ja punainen, kirjoita BLUE_BOX,RED_BOX.

Näköanturin esikatselussa näkyvät jälleen punainen ja sininen kuutio vierekkäin. Koodiluettelon oikeassa yläkulmassa näkyy mukautettu otsikko, BOX_CODE, joka ryhmittelee RED_BOXin ja BLUE_BOXin yhden merkinnän alle. Ryhmitelty merkintä näkyy samalla rivillä kuin kuutioiden nimet.

Nimeä väriallekirjoitus uudelleen napsauttamalla vasemmanpuoleisen tekstikentän sisällä.

Näköanturin esikatselussa näkyy yksi suuri valkoinen rajaava laatikko, joka yhdistää sekä punaisen että sinisen kuution. Yläreunassa oleva teksti lukee CX 128, CY 134, leveys 220, korkeus 108, Sig 12 Ang=-1, mikä osoittaa yhdistetyn objektin allekirjoituksen. Oikealla olevassa Koodit-paneelissa näkyy tunnisteena BOX_CODE ja komponentteina RED_BOX ja BLUE_BOX.

Kun uudelle värikoodille on tallennettu nimi, se näkyy näytöllä.

Värikoodeilla on ainutlaatuinen ominaisuus nimeltä Angle, jota voidaan käyttää niiden objektien kanssa. Lisätietoja tästä ominaisuudesta on IQ (2. sukupolvi) tai IQ (1. sukupolvi) -API-viitesivustolla.

Tallenna konenäköanturin kokoonpano

Kun kaikki väriallekirjoitukset ja värikoodit on asetettu, valitse Kopioi konfiguraatio ja palaa VEXcodeen.

Näköanturin asetusnäyttö, jossa on korostettuna sininen painike, jossa lukee Liitä määritys.

Valitse VEXcoden sisällä Liitä määritys.

Sama näköanturin asetusnäyttö, nyt määritystiedosto JSON-tiedostolla liitettynä tekstikenttään. JSON sisältää kirkkaus- ja RED_BOX-allekirjoitusparametrit. Oikeassa alakulmassa oleva Valmis-painike on korostettuna, mikä osoittaa, että määritys on valmis käyttöönotettavaksi.

Valitse sittenValmis tallentaaksesi näköanturin kokoonpanon ja aloittaaksesi sen käytön koodaamiseen VEXcode IQ:ssa.