Kynnet kiinnitetään yleensä käsivarren päähän ja niitä käytetään tarttumaan esineeseen. Moottoreita tai pneumaattisia järjestelmiä käytetään kynsien aktivoimiseen. Moottoreita käytetään yleisesti -välityssuhteella tai ketjupyörä-/ketjujärjestelmällä.
Yksipuoliset ja kaksipuoliset kynnet voivat käyttää suurempaa vääntömomentin välityssuhdetta ja rullakynnet voivat käyttää suurempaa nopeuden välityssuhdetta.
Kynnet voidaan koota käyttämällä erilaisia VEX-metallituotesarjan liiketuotteita, rakennetuotteita ja muita tuotteita. Kuminauhaa, lateksiletkua ja/tai liukumatonta mattoa voidaan käyttää lisäämään pitoa kynsissä.
Jos aikaa on käytettävissä, suunnitteluvaiheessa tulisi kehittää useita kynsien prototyyppejä, jotta voidaan arvioida, mitkä ovat tehokkaimpia pelinappuloiden manipuloinnissa. Joskus yksinkertainen kynsisuunnittelu voi olla kilpailukykyisin.
Joitakin yleisiä kynsityyppejä ovat:
Yksipuolinen kynsi
| Yksipuolinen kynsi |
|
|
Yksipuolinen kynsi tai joskus sitä kutsutaan kiristyskärkeksi kootaan tyypillisesti kiinteästä rakennemetallikappaleesta ja toisesta rakennemetallikappaleesta, joka on kiinnitetty moottori-/vaihteistojärjestelmään.
Moottorin aktivoima kynnen puoli avautuu ja sulkeutuu kiinnittäen pelikappaleen kiinteää rakennemetallikappaletta vasten.
Kaksipuolinen kynsi
| Kaksipuolinen kynsi |
|
|
Kaksipuolinen kynsi aktivoi kynnen molemmat puolet. Kaksipuoliset kynnet ovat saatavilla Claw Kit n ja Claw Kit v2:n kanssa.
Mittatilaustyönä kootuissa kaksipuolisissa kynsissä on tyypillisesti parillinen määrä vaihteita kynnen molempien sivujen liikuttamiseksi. Kynnen toinen puoli kiinnitetään kokoonpanon ensimmäiseen vaihteeseen ja kynnen toinen puoli kiinnitetään kokoonpanon viimeiseen vaihteeseen, jolloin kynsi voi avautua ja sulkeutua, kun hammaspyöriä pyöritetään.
Roller Claws
| Roller Claw |
|
|
Rullakynnet kootaan yleensä pyörien, imutelojen tai säiliön kulutuspintojen avulla. Rullakynnet toimivat pyörittämällä rulliaan ja vedämällä pelinappuloita kynsiin. Sitten rullat voidaan kääntää ja työntää ne ulos.
Rullakynnet voidaan koota niin, että kynnen toisella puolella on kiinteä rakennemetallipala, joka toimii kitkalevynä. Toisella puolella on aktiivinen rulla, jolla pelinappula pyöritetään kiinteää puolta pitkin. Rullakynsi voidaan koota myös telalla kynnen molemmille puolille.
Tyypillisesti rullan kynnet on suunniteltu pyörimään nopeammin kuin robotti pystyy liikkumaan eteenpäin.
Rullakynnet mahdollistavat pelinappuloiden poimimisen vähemmällä robotin kohdistamisajalla, mutta niiden kokoaminen vaatii enemmän aikaa ja suunnittelua.
Huomautus: sekä Claw Kit että Claw Kit v2 ovat saatavilla osoitteessa vexrobotics.com.