Voimansiirto mahdollistaa robotin liikkumisen pyörien, säiliön kulutuspintojen tai muun menetelmän avulla. Voimansiirtoa kutsutaan joskus vetopohjaksi. Käytettävän voimansiirron tunnistaminen on yksi ensimmäisistä seikoista robottia suunniteltaessa. VEX IQ Clawbot -voimansiirto on hyvä aloittamiseen, mutta lisävoimansiirtomallit voivat tarjota robotille paljon enemmän toimintoja, kuten sen, että se pystyy liikkumaan sivusuunnassa kääntymisen ja eteenpäin ja taaksepäin liikkumisen lisäksi. Tämän tyyppistä liikettä kutsutaan ympärisuuntaiseksi. Voimansiirtoa voidaan vaatia myös esteiden yli kulkemiseen. Robotit, jotka on suunniteltu pelaamaan peliä, voivat saada kilpailuetua valitsemalla voimansiirron pelistrategiaansa vastaavan.
Joitakin asioita, jotka on otettava huomioon valittaessa voimansiirtoa kilpailurobotille
- Onko pelikentällä esteitä, joiden yli on ajettava tai joiden päälle on kiivettävä? Säiliön kulutuspinnat tai halkaisijaltaan suuremmat pyörät voivat auttaa esteiden ylittämisessä.
- Kuinka paljon etua voimansiirrosta on monisuuntaisesta?
- Työntääkö voimansiirto useita/raskaita pelinappuloita vai pitääkö sen olla nopea? Voimansiirron tuottamaa maksiminopeutta tai vääntömomenttia voidaan säätää vaihtamalla eri välityssuhteeseen ja/tai muuttamalla pyörien halkaisijaa.
- Kuinka korkealle ja kuinka kauas ulos robotin suunnittelu voi yltää? Robotit, jotka ulottuvat korkealle ja/tai ulottuvat ulos, hyötyvät suuremmasta voimansiirron jalanjäljestä ja alemmasta painopisteestä. Pienen halkaisijan pyörät voivat auttaa molemmissa.
- Kuinka monta moottoria tarvitaan muihin toimintoihin kuin voimansiirtoon? Jotkut pelisäännöt rajoittavat robotin moottoreiden määrää.
Nämä huomiot ovat esimerkkejä analyysistä, jota tulisi käyttää valittaessa voimansiirtoa luokkahuonepelirobotille tai VEX IQ Challenge -robotille.
Kuvaukset tietyistä voimansiirtotyypeistä
Standard Drive
| Normaali Drive Base |
|
|
Standard Drivetrain tunnetaan myös liukuohjauksena, ja se on yksi yleisimmistä voimansiirtotyypeistä. Vakiovoimansiirtoa voidaan käyttää kahdella moottorilla, ja näitä moottoreita voidaan käyttää suoraan vetopyörien voimanlähteenä tai ne voivat olla osa vaihteistoa, jossa voi olla useita vetopyöriä. Voimansiirto voidaan myös suunnitella siten, että siinä on useita moottoreita ja useita pyöriä. Näitä muunnelmia kutsutaan joskus nelivetoiksi, kuusivetoiksi jne. Tässä voimansiirrossa voidaan käyttää erilaisia VEX -muovipyöriä. Siitä puuttuu kuitenkin kyky olla kaikkisuuntainen.
H Ajaa
| H Drive |
|
|
H Drive käyttää kolmea tai viittä moottoria, joissa on neljä 200 mm:n matka-omni-suuntaista pyörää ja viides 200 mm:n monisuuntainen pyöräsarja, joka on kohtisuorassa voimansiirron muiden pyörien välillä. Pyörien järjestely mahdollistaa tämän voimansiirron kaikkiin suuntiin. Viides keskipyörä voi tarttua esteeseen, kun robotti yrittää kiertyä sen yli.
Holonominen
Holonomic Drivetrain on monisuuntainen. Tämä malli voidaan koota joko kolmella 200 mm:n matkapyörällä ja kolmella älykkäällä moottorilla tai neljällä 200 mm:n omni-suuntaisella pyörällä ja neljällä älymoottorilla.
Kolmen Omni-Directional Wheels -pyörän ja kolmen käyttömoottorin versio on koottu siten, että pyörät on asetettu 120 asteentoisiinsa nähden. Kiwi drive n rakennusohjeet sisältävät tämän tyyppisen aseman.
Neljän Omni-Directional Wheels -pyörän ja neljän moottorin versio voidaan koota joko kääntämällä pyörät kulmiin (jota kutsutaan joskus X-vetoksi) tai asettamalla vetopyörät vetoalustan kummankin puolen keskelle.
Nämä Holonomic Drivetrains vaativat monimutkaisempaa ohjelmointikoodia niiden liikkeet kuin Standard Drive. 3-pyöräinen voimansiirto ei ole yhtä vakaa kuin 4-pyöräinen voimansiirto.
| Kiwi Drive | X Drive |
|
|
|
Track Drive
| Track Drive |
|
|
Track Drive on toinen muunnelma Standard Drivetrainista, joka käyttää tankin kulutuspintaa pyörien sijaan. Tank Tread sisältyy Competition Add-On Kit -pakkaukseen ja saatavana Tank Tread and Intake Kitin kanssa. Track Drive kulkee helposti esteiden yli. Track Drivesta puuttuu kuitenkin kyky olla kaikkisuuntainen. Tank Tread and Intake -sarjan vetolenkkejä voidaan lisätä säiliön kulutuspintoihin tehostamaan voimansiirron pitoa. Säiliön kulutuspinnat ovat VEX-muoviset rattaat ajavat.
Joidenkin voimansiirtotyyppien vertailu
| Standard Drive | H Drive | Holonominen | Track Drive | |
| Vähimmäismoottorit vaaditaan | 2 | 3 | 3 | 2 |
| Pyörät | Omni ja/tai Traction | Omni | Omni | Tankin kulutuspinta |
| Omnisuuntainen | Ei | Joo | Joo | Ei |
| Ohjelmointitaso | Perustasosta keskitasoon | Keskitason | Pitkälle kehittynyt | Perustasosta keskitasoon |
| Kyky ylittää este | Oikein hyvä | Huono | Reilu | Erinomainen vetolinkeillä |
|
Turvallisuusvaara: |
PuristuspisteetLiikuta pyöriä, ketjupyöriä ja hammaspyöriä hitaasti varmistaaksesi, että liikkeessä ei ole johtoja, putkia, elastisia materiaaleja tai laitteita, ennen kuin käynnistät robotin. |