Opetusriipus on kädessä pidettävä laite, jota käytetään robottikäsivarsien ja muiden teollisuusautomaatiokoneiden ohjaamiseen ja ohjelmointiin. Opetusriipuissa on käyttöliittymä painikkeilla tai kosketusnäytöllä, joiden avulla käyttäjät voivat ohjata ja ohjelmoida robotin liikkeitä ja tehtäviä manuaalisesti.
VEXcode EXP:n Teach Pendant on suunniteltu heijastamaan opetusohjainten tosielämän sovelluksia teollisuusautomaation kontekstissa. Tässä artikkelissa kuvataan, miten Teach Pendant -toimintoa käytetään VEXcode EXP:ssä 6-akselisen varren kanssa.
Teach Pendantin käyttö
Avaa uusi Arm-projekti VEXcode EXP:ssä. Katso tästä artikkeliosiosta lisätietoja uuden Arm-projektin luomisesta.
Kytke 6-akselinen varsi VEXcodeen. kytkentäkuvake näyttää vihreää, kun yhteys on muodostettu. Katso tästä artikkeliosiosta lisätietoja 6-akselisen varren kytkemisestä VEXcodeen.
Valitse Siirry turva-asentoon aloittaaksesi opetusriipukkeen käytön.
Tämä siirtää 6-akselisen varren "turvalliseen" asentoon, suunnilleen (120, 0, 100). Kun tämä valitaan, Teach Pendantin ominaisuudet aktivoituvat.
Manuaalisen tilan käyttöönotto
Ennen kuin voit liikuttaa 6-akselista vartta manuaalisesti, sinun on otettava manuaalitila käyttöön opetusriippupaneelissa. 6-akselisen käsivarren liikuttaminen ilman manuaalitilan käyttöönottoa voi vahingoittaa robottikäsivartta.
Valitse opetuspaneelista Ota manuaalinen tila käyttöön.
6-akselinen käsivartesi on nyt valmis manuaaliseen liikkeeseen. Huomaa, että muut Teach Pendant -toiminnot ovat poissa käytöstä, kun manuaalitila on käytössä.
Teach Pendantin tilarivillä näkyy myös "Manuaalinen tila käytössä".
Teach Pendant -hallintapaneeli
Teach Pendant Dashboard näyttää 6-akselisen varren työkalun keskipisteen (TCP) koordinaatit (x, y, z). Nämä päivittyvät reaaliajassa, kun liikutat 6-akselista vartta.
Kojelauta pysyy Teach Pendantin yläosassa koko ajan, myös silloin, kun vierität käyttääksesi Teach Pendantin muita ominaisuuksia.
Lisää 'Siirrä lohko työtilaan' -painike luo siirron lohkoon 6-akselisen varren nykyisten koordinaattien perusteella. Voit käyttää tätä ominaisuutta luodaksesi mukautettuja lohkoja valitsemillesi koordinaateille.
Huomautus: Tämä ominaisuus on käytettävissä vain Blocks-projekteissa.
Käsivarren lenkkeily
Nykäys viittaa robottikäsivarren manuaaliseen liikuttamiseen akseleitaan pitkin pienin askelin. Kuten tosielämän sovelluksissa, voit käyttää Teach Pendant -ohjauspaneelia 6-akselisen varren nykäyssyötön suorittamiseen.
X-, Y- ja Z-akseleiden käsivarren nykäyssyötön painikkeet sijaitsevat Teach Pendant -kojelaudan alapuolella.
a. –X ja + X -painikkeet liikuttavat 6-akselista vartta negatiiviseen ja positiiviseen suuntaan x-akselia pitkin.
b. –Y ja + Y -painikkeet liikuttavat 6-akselista vartta negatiiviseen ja positiiviseen suuntaan y-akselia pitkin.
n. –Z ja + Z -painikkeet liikuttavat 6-akselista vartta negatiiviseen ja positiiviseen suuntaan z-akselia pitkin.
Voit muuttaa Jogging-askelta lisätäksesi tai vähentääksesi kutakin 6-akselisen varren nykäyssyötön lisäämistä tai vähentämistä.
Oletusarvoinen lisäys on 10 millimetriä (mm).
Teach Pendant -asetukset
Opetusriipuksen asetukset sijaitsevat opetusriipuksen pohjassa.
Voit muuttaa tässä osiossa opetuspaneelissa näkyvät yksikköä millimetreistä tuumiin.
Yksiköiden muuttaminen muuttaa sekä Teach Pendant Dashboardin koordinaattiyksiköitä että Jogging Increment -asetuksia.
Voit myös muuttaa 6-akselisen varren liikkeiden ja valita tässä osiossa käytössä olevan pääteefektorin
6-akselisen varren liikuttaminen
Siirrä :een -toiminnolla voit siirtää 6-akselisen varren tarkkaan asentoon opetuspaneelin avulla. Kirjoita vain sen koordinaattipaikan x-, y- ja z-arvot, johon haluat siirtää 6-akselisen varren.
Magneetin käyttö
Magneetti -osiossa voit ohjata magneetin nostotyökalun päässä olevaa magneettia.
Engage -painikkeella voit poimia magneettisen levyn tai kuution magneetinpoimintatyökalulla.
Release -painike vapauttaa magneettisen levyn tai kuution magneetinpoimintatyökalun avulla.