IQ Pneumatics Kitin koodaus – VEX kirjasto

Tämä opas on suunniteltu auttamaan IQ Pneumatics Kit -käyttäjiä ymmärtämään, konfiguroimaan ja koodaamaan pneumatiikansa. Jos haluat lisätietoja IQ Pneumatics Kitin osista, tämä VEX-kirjaston artikkeli.

Tärkeä päivitysilmoitus: Varmista, että IQ Robot Brain and Pneumatic Control Unit -laitteen laiteohjelmisto on ajan tasalla. Vanhentuneen laiteohjelmiston käyttäminen voi aiheuttaa pneumaattisten komponenttien odottamattomia käyttäytymis- ja suorituskykyongelmia. Jos haluat oppia päivittämään laiteohjelmiston, katso VEX-kirjaston "Firmware" -osa ja varmista, että noudatat IQ-sukupolven ohjausjärjestelmääsi koskevia ohjeita.

Ohjausasetukset ja asetukset

IQ Pneumatics Kit -sarjassa pneumaattisella solenoidilla on keskeinen rooli, jotta käyttäjät voivat ohjata pneumaattisia järjestelmiä VEXcode IQ:n kautta.

Jos haluat oppia solenoidin toiminnasta, tämä artikkeli VEX-kirjastosta.

Solenoidin konfigurointi

Kuten moottoreiden ja antureiden kohdalla, pneumaattinen solenoidi on konfiguroitava VEXcode IQ:ssa ennen kuin sitä voidaan käyttää.

VEXcode IQ -työkalurivi, jossa Laite-kuvake on korostettuna Koodikatselu- ja Näyttökonsoli-kuvakkeiden välissä.

Avaa VEXcode IQ ja valitse Laitteet-painike avataksesi Laitteet-ikkunan.

VEXcode IQ -laitteet -valikko, jossa näkyy Lisää laite -painike.

Valitse Lisää laite.

VEXcode IQ -laitteet -valikko Lisää laite -painikkeen valinnan jälkeen. Pneumaattinen vaihtoehto on korostettu.

Valitse 'PNEUMAATISET'.

VEXcode IQ -laitteiden valikko pneumaattisen vaihtoehdon valitsemisen jälkeen. Robotin 12 älyportin luettelo on näkyvissä, ja portti numero 12 on korostettuna.

Kun olet valinnut PNEUMAATISEN, valitse portti, johon liitit pneumaattisen solenoidin robottiaivoihisi. Portit, jotka on jo määritetty muille laitteille, eivät ole käytettävissä.

Kun portti on valittu, valitse 'VALMIS' lähettääksesi laitteen kokoonpanoon tai 'PERUUTA' palataksesi takaisin Laitteet-valikkoon.

Huomautus: 'PERUUTA'-vaihtoehdon valitseminen kumoaa kaikki laitteeseen tekemäsi muutokset, eikä se ole osa kokoonpanoa.

VEXcode IQ -laitteiden pneumaattinen valikko Smart Portin valinnan jälkeen. Kaaviossa on solenoidi, jossa on kaksi pneumaattista sylinteriä, ja sylinterin tulojen ja lähtöjen suuntaa voidaan vaihtaa. Oletusarvoisesti solenoidin A ja B kytkeytyvät sylinterin A- ja B-liittimiin.

Kun olet valinnut 'VALMIS', esikonfiguroidun pneumaattisen solenoidin kuva tulee näkyviin.

Kaavio näyttää oletuskokoonpanon. Yhdistämme 'A' pneumaattisesta solenoidista sylinterin 'A':han ja 'B':n 'B':hen. Tällä tavalla voimme asettaa koodimme joko "pidentää" tai "vetää takaisin", koska sylintereiden portit on yhdistetty pneumaattisen solenoidin vastaaviin portteihin.

VEXcode IQ -laitteiden pneumaattinen valikko Smart Portin valinnan jälkeen. Kaaviossa on solenoidi, jossa on kaksi pneumaattista sylinteriä, ja toinen sylinteri on asetettu peruutusasentoon, joten nyt A kytkeytyy B:hen ja B kytkeytyy A:han.

VEXcode IQ:n asetusvalikossa on ominaisuus, jonka avulla voit kääntää asetukset. Joten vaikka letkuasi ei ole kytketty oletusarvoisesti, laajennus- ja sisäänvetokomennot vastaavat robottisi toimintaa.

Kun olet tyytyväinen johdotuskokoonpanoon, sulje laitevalikko ja aloita koodaus valitsemalla VALMIS.

Pneumaattisen solenoidin koodaus

Tarkastellaan nyt esimerkkiä pneumaattisen solenoidin koodaamisesta käyttämällä lohkoja, Pythonia ja C++:aa yksinkertaisella yksisylinterisellä pneumaattisella järjestelmällä, joka on kuvattu alla. Esimerkki tämän järjestelmän käyttötapauksesta voisi olla laukaisumekanismin käyttö. Lisätietoja tämän järjestelmän osista ja kokoonpanosta tästä VEX-kirjaston artikkelista.

Kaavio, joka havainnollistaa VEX IQ -pneumatiikkajärjestelmän komponentteja ja kokoonpanoa. Järjestelmään kuuluvat VEX IQ -aivo, ilmasäiliö, ilmapumppu, pneumaattinen solenoidi ja 4-iskuinen pneumaattinen sylinteri. Kaikki pneumaattiset osat on kytketty toisiinsa 4 mm:n letkulla, ja solenoidi on kytketty aivoihin älykaapelilla.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	pneumaattinen_12.pumppu päällä() pneumaattinen_12.retract(SYLINTERI1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Pneumatic12.retract(sylinter1); }
Aiemmin esitettyä yksisylinteristä pneumaattista asetusta käyttämällä tämä esimerkki saa sylinterin vetäytymään kokonaan sisään välittömästi, koska ilmapumppu on päällä. Ilmapumpun käynnistäminen ennen sylinterin käyttöä on ratkaisevan tärkeää, koska se tuottaa sylinteriin vaaditun ilmanpaineen. Niin kauan kuin haluat järjestelmän ylläpitävän ilmanpainetta, ilmapumpun tulee pysyä päällä. Sylinterin sisäänvetokoodin sisällyttäminen on tyypillinen turvaominaisuus. Tällä tavalla sylinterisi käynnistyy aina samasta tunnetusta kohdasta (sisäänvedettynä) joka kerta. Kun koodi on valmis, pneumaattinen solenoidi pysyy viimeisessä asennossa, johon ohjeistit sen siirtymään.

VEXcode IQ Blocks	VEXcode IQ Python
	pneumaattinen_12.pumppu päällä() pneumatic_12.retract(SYLINDER1) odota(1, SECONDS) pneumatic_12.extend(SYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Pneumatic12.retract(sylinter1); odota(1, sekuntia); Pneumatic12.extend(sylinteri1); }
Edellisen esimerkin suorittamisen ja ohjelman pysäyttämisen jälkeen pneumaattinen solenoidi pysyy sisään vedettynä. Jos lisäät 'extend'-komennon, sylinteri vetäytyy ensin sisään ohjelman alkaessa ja sitten kokonaan ulos yhden sekunnin kuluttua. Jos pysäytät ohjelman tähän, solenoidi pysyy "pidennetyssä" tilassa. Käyttämällä 'Odota'-komentoja sisään- ja ulosvetotoimintojen välillä annat sylinterille aikaa suorittaa liikkeensä.

Tämä muodostaa perusperustan pneumatiikan ohjaukselle VEXcode IQ:lla. Muista, että pneumaattisen järjestelmäsi ohjaaminen on sekoitus "ulko- ja sisäänveto"-komentoja. On tärkeää ymmärtää, miten ja miksi nämä toimet tapahtuvat. Yhdessä mukautettujen pneumaattisten asetusten kanssa nämä komennot antavat sinun ohjata järjestelmääsi tarkasti ja saada sen toimimaan juuri niin kuin haluat.