V5 Pneumatics Kitin koodaus – VEX kirjasto

Tämä opas on suunniteltu auttamaan V5 Pneumatics Kit n käyttäjiä navigoimaan pneumatiikan ymmärtämisessä, määrittämisessä ja koodauksessa. Lisätietoja V5 Pneumatics Kitin osista tästä VEX-kirjaston artikkelista.

Ohjausasetukset ja asetukset

V5 Pneumatics Kit -sarjassa kaksitoiminen solenoidi ja sen mukana tuleva kaksitoiminen solenoidiohjain ovat avainrooleja, jotta käyttäjät voivat ohjata pneumaattisia järjestelmiä VEXcode V5:n kautta.

Jos haluat oppia solenoidin toiminnasta, tämä artikkeli VEX-kirjastosta.

Solenoidin konfigurointi

Koska olemme oppineet, että solenoidi on vain 3-johtiminen laite, jonka tilaa voimme muuttaa, lisäämme ja konfiguroimme laitteen nyt VEXcode V5:ssä.

Kaavio, joka havainnollistaa V5 Pneumatics -komponentteja ja niiden liitäntöjä, esittelee V5-robotiikkajärjestelmän eri osia ja toimintoja.

Avaa VEXcode V5 ja valitse Laitteet-painike avataksesi Laitteet-ikkunan.

Kaavio, joka havainnollistaa V5 Pneumaattisia komponentteja, esittelee erilaisia osia ja niiden liitäntöjä robotiikan opetustarkoituksiin.

Valitse Lisää laite.

Kaavio, joka havainnollistaa VEX V5 Pneumatics -järjestelmän komponentteja, mukaan lukien ilmasäiliöt, venttiilit ja toimilaitteet, korostaen niiden järjestelyä ja liitäntöjä opetustarkoituksiin.

Valitse 3-WIRE.

Kaavio, joka havainnollistaa V5 Pneumaticsin komponentteja ja niiden liitäntöjä, esittelee V5-robotiikkajärjestelmän eri osia ja niiden toimintoja.

Kun olet valinnut '3-WIRE', valitse DIGITAL OUT.

Muista, että meidän on kerrottava solenoidille, missä tilassa sen tulee olla. Tätä varten meidän on lähetettävä tiedot 3-johdon kautta, minkä vuoksi valitsimme Digital Out -laitteen.

Kaavio, joka havainnollistaa robotisovelluksissa käytettyjä VEX V5 Pneumatics -järjestelmän komponentteja, mukaan lukien sylinterit, venttiilit ja ilmasäiliöt.

Kun olet valinnut Digital Out, valitse 3-johtiminen portti, johon liitit solenoidiohjainkaapelin robottiaivossasi. Portit, jotka on jo määritetty muille laitteille, eivät ole käytettävissä.

Kun portti on valittu, valitse 'VALMIS' lähettääksesi laitteen kokoonpanoon tai 'PERUUTA' palataksesi takaisin Laitteet-valikkoon.

Huomautus: 'PERUUTA'-vaihtoehdon valitseminen kumoaa kaikki laitteeseen tekemäsi muutokset, eikä se ole osa kokoonpanoa.

Kaavio, joka havainnollistaa V5-pneumaattisia komponentteja ja niiden liitäntöjä, esittelee erilaisia pneumaattisten järjestelmien VEX-robotiikassa käytettyjä osia.

Tämän jälkeen 'Digital Out' Sensing -komennot ovat nyt ilmestyneet Tunnistus-osioon.

Digital out -komennot muuttavat solenoidin tilaa:

Matala - Ilman virtaus ulostuloon A

Suuri - Ilman virtaus ulostuloon B

Kaavio, joka havainnollistaa V5 Pneumaticsin komponentteja ja niiden järjestelyä, esittelee erilaisia osia, kuten sylintereitä, venttiilejä ja liittimiä, joita käytetään VEX-robottijärjestelmässä toiminnallisuuden parantamiseksi.

Jos haluat lisätietoja 3-johtimien digitaalisten tulo- ja digitaalilähtölaitteiden määrittämisestä VEXcode V5:ssä, kuten niiden uudelleennimeämisestä, poistamisesta kokoonpanosta tai porttinumeron muuttamisesta, katso tämä artikkeli -kirjastosta.

Solenoidin koodaus

Tarkastellaan nyt esimerkkiä solenoidin koodaamisesta käyttämällä Blocksia, Pythonia ja C++:aa yksinkertaisella yksisylinterisellä pneumaattisella järjestelmällä, joka on kuvattu alla. Esimerkki tämän järjestelmän käyttötapauksesta voisi olla laukaisumekanismin käyttö. Lisätietoja tämän järjestelmän osista ja kokoonpanosta katsomalla tämän artikkelin VEX-kirjastosta. esimerkkejä V5 Pneumatics Systemin perustoiminnasta tässä artikkelissa VEX-kirjastosta.

Kaavio, joka havainnollistaa VEX V5 Pneumatics -järjestelmän komponentteja ja toimintoja, mukaan lukien eri osat ja niiden liitännät, jotka on suunniteltu antamaan selkeä käsitys robotiikassa käytetyistä pneumaattisista mekanismeista.

VEXcode V5 Blocks	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(False)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); }
Käytettäessä yksisylinteristä pneumaattista asetusta tämä esimerkki saa sylinterin vetäytymään kokonaan sisään heti, jos ilmasäiliö on paineistettu ja sulkuventtiilin liitin on auki. Muista, että solenoidimme oletustila on alhainen tila (tai "false" tekstikoodauksella), joten tämä esimerkki varmistaa, että sylinterimme käynnistyy tunnetusta sisäänvedon asennosta.

VEXcode V5 Blocks	VEXcode V5 Python
	digitaalinen_ulos_a.set(False) odota(1, SECONDS) digital_out_a.set(tosi)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); odota(1, sekuntia); DigitalOutA.set(true); }
Kun yllä oleva esimerkki on suoritettu ja ohjelma päättyy, solenoidi pysyy matalassa tilassa. Lisäämällä 'DigitalOut' korkean tilan tai True-koodin, sylinteri vetäytyy ensin sisään ohjelman käynnistyessä ja sitten kokonaan ulos yhden sekunnin kuluttua. Jos pysäytät ohjelman tässä vaiheessa, solenoidi palaa takaisin matalaan tilaan. On hyödyllistä erottaa "DigitalOut"-komennot "Odota"-komennoilla. Tämä mahdollistaa lyhyen ajan sylinterin ulos- tai sisäänvetämiseen.