Manual de usuario del control de campo VEX

Introducción

El controlador de campo de competición V5 es un cerebro V5 estándar que ejecuta una versión modificada de VEXOS que limita su capacidad para ejecutar programas especiales creados por VEX. Algunas funciones, como el control del controlador integrado y la descarga del programa de usuario, se han deshabilitado.

Los cuatro robots involucrados en una partida VRC están conectados al sistema de control de campo mediante cables inteligentes conectados a uno de los puertos inteligentes del controlador principal. El segundo puerto inteligente del controlador disponible todavía se puede conectar a un controlador asociado. Las fases de control autónomo y del conductor de un partido se pueden controlar directamente mediante la pantalla táctil del controlador de campo; alternativamente, el sistema puede estar bajo control del host mediante comunicación en serie a través del puerto USB del cerebro.

El controlador de campo V5 está destinado a ser un reemplazo del controlador de campo VEXnet heredado, utiliza una conexión USB similar a la PC Tournament Manager o Raspberry Pi, pero los cables RJ45 han sido reemplazados por cables inteligentes VEX conectados al puerto inteligente del controlador. en lugar del puerto de competencia heredado. Se recomienda desactivar el puerto de competencia mediante un enchufe RJ45 para no enchufar accidentalmente un cable inteligente, lo que podría causar daños.

Resumen del sistema

El cerebro V5 de control de campo (cerebro FC) está conectado a los controladores de alianza mediante cables inteligentes. Los controladores Blue Alliance están conectados a cualquiera de los puertos inteligentes en los grupos etiquetados en azul, es decir, un controlador conectado a un puerto en el grupo 6-10 y el otro a un puerto en el grupo 11-15.

Los equipos de la alianza roja están conectados de manera similar a los dos grupos rojos.

El cerebro FC, aunque se puede utilizar de forma independiente de forma similar a un interruptor de competición, normalmente estará conectado al sistema de control de partidos (TM) de Tournament Manager. El cerebro FC está conectado a TM mediante un cable USB a una Raspberry Pi o a la PC host que ejecuta el servidor TM. La conexión a una Raspberry Pi es la forma preferida de operar el sistema, ya que la Pi puede usarse para controlar una pantalla en el campo con el estado del equipo y del partido.

Operación

Cuando el programa de control de campo se ejecuta por primera vez en el cerebro FC, mostrará una pantalla de presentación similar a esta.

El programa tiene algunas configuraciones configurables por el usuario, solo se puede acceder a ellas mientras se muestra la pantalla de inicio, toque el botón "configuración" en la pantalla para cambiar a la pantalla de configuración.

1. Canal de radio controlado por activación de campo.

Valor	Descripción
Desactivado	El cerebro FC manejará la selección del canal de competencia de la misma manera que el sistema de control de campo VEXnet heredado, es decir, tan pronto como un controlador de estudiante se conecte al cerebro FC, saltará a un canal de competencia que seleccionará automáticamente.
Activado	El robot del estudiante inicialmente permanecerá en un canal de radio del pit, cuando TM active el campo, el robot del estudiante saltará a un canal de competencia. Este modo minimiza la cantidad de robots que utilizan activamente los canales de competencia, lo cual es importante en eventos grandes con muchos campos; sin embargo, es posible que los estudiantes no comprendan por qué pierden brevemente la conexión cuando el campo se activa antes de un partido.

2. Modo de radio utilizado para la aplicación de habilidades.

Valor	Descripción
VEXnet	El robot del estudiante debe estar configurado para usar el modo de radio VEXnet.
BLE	El robot del estudiante debe estar configurado para usar el modo de radio Bluetooth.

NOTA: Esta configuración solo se aplica a la aplicación Robot Skills. La aplicación VRC Match solo requerirá VEXnet.

3. Potencia de puerto inteligente.

Valor	Descripción
En	El cerebro de control de campo proporcionará energía al controlador del estudiante a través del puerto inteligente. ADVERTENCIA: Esto puede provocar que el adaptador de corriente del cerebro del controlador de campo se sobrecargue y se apague. Se recomienda utilizar una batería V5 que esté conectada a un cargador cuando esta configuración esté habilitada.
Apagado	El cerebro de control de campo NO proporcionará energía al controlador del estudiante a través del puerto inteligente.

Para salir de la pantalla de configuración, presione el botón "Listo". Las configuraciones se guardan dentro del cerebro del FC y no se perderán si el programa del FC se actualiza o se carga en una ranura de programa diferente.

Pantalla de inicio:

La pantalla de inicio se muestra después de salir de la pantalla de presentación o de configuración. Esta sería la pantalla que generalmente se muestra durante una competición; muestra una descripción general del estado del equipo y también el cronómetro del partido actual cuando se está ejecutando un partido. Cualquier error o advertencia que se muestre en esta pantalla también se informa a TM. La visualización de la cola de campos de TM es la forma preferida de comprobar el estado del equipo; sin embargo, esta pantalla se puede utilizar para ayudar a diagnosticar problemas del equipo.

El estado del equipo se muestra en el rectángulo al lado de su puerto conectado, el puerto inteligente físico utilizado se muestra en el pequeño rectángulo verde. El contorno será verde cuando un equipo conectado haya cumplido todos los requisitos para comenzar el partido.

Requisitos:

1. El robot está conectado mediante enlace de radio al controlador.
2. El robot ha cumplido con la versión de firmware requerida.
3. Se está ejecutando un programa de usuario.

Si hay un error, tal vez el equipo olvidó iniciar su programa o su batería está muy baja, el contorno se mostrará en naranja. TM mostrará un error descriptivo en la pantalla de la cola de campos, pero el cerebro FC también se puede utilizar para ver información más detallada si es necesario. Para ver información detallada, toque el rectángulo con el estado del equipo y la pantalla cambiará a esta pantalla.

El estado del equipo es bueno.

El equipo tiene un error.

Los errores se muestran en naranja; en este caso, el equipo está ejecutando firmware antiguo (VEXOS) en su V5 Robot Brain y tampoco ha iniciado su programa de usuario. Para descartar los detalles del equipo, toque cualquier parte de la pantalla.

Estado del equipo:

El estado se muestra bien
Número de equipo: 8888Z
Batería del robot: 99 %
Programa de usuario: 3 (la ranura 3 está en ejecución; 0 significaría que no hay ningún programa en ejecución)
Canal de radio: 81/5, esto es para uso de la ingeniería de VEX en VEX World Campeonato.

Consulte Apéndice A para obtener más explicaciones de la página detallada del estado del equipo.

Úselo con el Administrador de torneos.

Cuando TM no está conectado, la pantalla de inicio tendrá los botones "auton" y "driver" habilitados y la pantalla del reloj en la esquina superior izquierda generalmente será gris, lo que indica que no se ha configurado. El uso de los botones "Auton" o "Driver" en la pantalla permite ejecutar manualmente las fases de partido estándar de duración 0:15 y 1:45 (los tiempos VexU aún no son compatibles).

Cuando TM esté conectado, se mostrará una indicación en la pantalla de inicio y los botones se desactivarán.

El reloj ahora se muestra en verde indicando que se ha configurado. Se muestra TM conectado.

Se puede establecer el número de coincidencia, pero si el campo está inactivo estará en gris; una vez que el campo se active, se mostrará en verde.

Cuando los robots estén deshabilitados, el fondo de la pantalla de inicio será negro; durante el período autónomo en el que los robots estén habilitados, será azul y mostrará el tiempo restante.

Durante el período de control del conductor, el fondo será verde y mostrará el tiempo restante.

El tiempo restante y las señales de activación/desactivación del robot se envían desde la TM al cerebro del FC. Esto permite que la sincronización precisa y la duración de los períodos de control autónomo y del conductor estén bajo el control de TM y no determinados localmente por el cerebro FC.

Pantallas del administrador de torneos

El Administrador de torneos mostrará el estado del equipo tanto en la pantalla de control del partido como en la pantalla de cola de campo para cada campo configurado. El estado del equipo se muestra en varios colores; Antes de comenzar un partido, busque todos los equipos que muestren "Listo" en verde y el campo activo también en verde. Las advertencias se mostrarán en amarillo; Se puede iniciar un partido cuando hay advertencias, pero se debe recordar a los equipos que el funcionamiento del robot puede verse afectado dependiendo de cuál sea la advertencia, por ejemplo.

En este caso, un equipo se olvidó o decidió no ejecutar un programa de usuario en el robot; Todos los demás equipos están listos. El equipo 1234A debe ser alertado de ese hecho y, si han elegido hacerlo, el partido puede comenzar.

Esta pantalla muestra algunos de los posibles errores que pueden aparecer.

• El equipo 8888Z está listo.
• El equipo 1234A tiene firmware incorrecto ejecutándose en el cerebro V5, el control de partidos requiere VEXOS 1.1.1 o posterior.
• El equipo 99999V no ha conectado el controlador al cerebro FC.
• El equipo 44 tiene una falla en el puerto de finalización heredado o quizás un conmutador de competencia aún está conectado.

Ni el equipo 99999V ni el equipo 44 estarán habilitados cuando comience el partido.

Si TM se ha desconectado de un cerebro FC, se muestra la siguiente pantalla de error.

Si la configuración en el cerebro del FC, "Canal de radio controlado por habilitación de campo" está habilitada, se mostrará la siguiente pantalla antes de que un partido se establezca "en el campo"

Los equipos se muestran como "esperando la activación del campo" si el estado es bueno pero no han sido cambiados al canal de radio de competencia; aún se mostrarán advertencias y errores. Si la "Radio controlada por activación del campo" está desactivada, se mostraría una pantalla similar excepto que los equipos se mostrarían como "Listos" aunque el campo estuviera en modo "campo en espera". Tan pronto como ese partido se estableciera "en el campo", el modo de espera del campo cambiaría para volverse verde y mostrar el campo activo. El campo activo es el que se iniciará cuando el operador seleccione “Iniciar partido”.

Tan pronto como comienza un partido, la pantalla de la cola de campo cambiará y mostrará el tiempo restante del partido.

Registro de errores

El sistema FC registrará ciertos datos tanto en el cerebro FC como en el registro del robot estudiante.

Para el robot estudiante, el temporizador interno del cerebro V5 se actualiza para que coincida con el reloj en tiempo real proporcionado por Tournament Manager. Esto permite entradas de registro existentes; por ejemplo, haga coincidir los eventos de inicio, parada y conexión de radio para tener marcas de tiempo de la hora del día. TM también envía información de eventos y partidos que se registra en el registro. Las entradas de eventos de control de campo se muestran en amarillo.

“--> 17:38:53” = Este registro muestra que se está configurando la hora del reloj.
“VRC-21-1234” = ¿Este registro muestra ?????
“Q-0001” = Este registro muestra que se ha activado el partido de clasificación 1.

El cerebro FC también registrará entradas utilizando el reloj suministrado por TM. Además de lo anterior también registrará ciertos errores que puedan haber ocurrido durante un partido; actualmente estos incluyen errores de desconexión de cable y desconexión de radio. Cuando finaliza un partido, si el campo sigue activo, el cerebro del FC puede mostrar un aviso de esta forma.

Esto indica que se produjeron errores de desconexión de cable o radio mientras los robots estaban habilitados durante el partido. Si observa el estado detallado del equipo, mostrará más información. Este ejemplo muestra que el equipo número 2 de la alianza roja tuvo un error de desconexión del cable, indicado por el indicador de puerto rojo. Abrir el estado detallado del equipo mostraría el número total de errores.

Esta información se registra en el registro cerebral de FC de esta manera (se requiere VEXOS 1.1.2b3 o posterior)

Las entradas del registro FC se muestran en amarillo. En este ejemplo, el equipo de la alianza roja n.° 2 (R2) tuvo dos errores de cable, el equipo de la alianza azul n.° 1 (B1) tuvo dos errores de desconexión de radio.

Nos damos cuenta de que no es práctico monitorear el cerebro del FC para detectar estos errores en la mayoría de las competiciones a menos que haya personal técnico de campo dedicado disponible. El uso principal del registro es permitir el análisis posterior si hay situaciones inusuales; por ejemplo, tal vez los cuatro robots no lograron moverse durante un período del partido. Si el registro muestra que los cuatro tuvieron errores de desconexión de radio, eso se puede tener en cuenta al considerar posibles repeticiones de partidos. Por el contrario, si un robot estudiante no se mueve durante un partido pero ni el FC ni el cerebro del estudiante muestran ningún error de registro y las fases del partido se iniciaron correctamente, entonces lo más probable es que el problema no sea culpa del sistema de control de campo ni del robot de los estudiantes. Es posible que sea necesario investigar el código para detectar posibles problemas.

Aplicación de habilidades

Se puede utilizar una variación del programa FC al realizar partidos de habilidad. Esta versión se enfoca en verificar y mostrar el estado de un solo robot (o dos para VexU) y permite que la ejecución de habilidades de un minuto se inicie desde la pantalla del cerebro FC como una alternativa al uso de TM.

La pantalla de presentación mostrará el modo de radio actual, BLE o VEXnet, que se seleccionó en la pantalla de configuración.

Cuando no hay ningún controlador de equipo conectado, se muestra un gran signo de exclamación,

Cuando un equipo está conectado y hay un error o advertencia, se muestra una descripción. En este ejemplo, no se ha establecido la conexión de radio del robot.

Cuando el estado es bueno, se muestra un círculo verde con una marca de verificación.

La ejecución de habilidades ahora se puede iniciar desde la pantalla del cerebro de FC, las ventanas de control de partidos de TM o una tableta conectada a TM. Cuando se inicia desde la pantalla del cerebro de FC, se envía un mensaje a TM solicitando que se inicie la ejecución de habilidades, esto permite que todas las pantallas normales de tiempo de partido se ejecuten correctamente.

La pantalla FC mostrará el tiempo restante para ejecutar las habilidades cuando el robot esté habilitado.

Apéndice A

Descripción de campos para la pantalla de estado detallado del equipo.

Esto está sujeto a cambios. La pantalla que se muestra es la utilizada durante el Campeonato Mundial VEX 2022, pero puede simplificarse para el lanzamiento final de la aplicación FC a finales del verano de 2022.

Equipo	1234A	El número de equipo que informa el robot.
vexos	1.1.1	La versión actual de VEXOS instalada en el cerebro del robot del equipo.
Versión de radio	1.0.0b49	La versión de radio del robot (actualmente está deshabilitada y no cambiará)
Radio	81/6 Comp.	El canal de radio actual, franja horaria y modo (Pit o Competición)
Estado de la radio	003D	Para uso de ingeniería VEX en este momento
Estado del sistema	1090	Para uso de ingeniería VEX en este momento
Programa	Conducir	Programa de usuario actual, 0 no en ejecución, slot_1, etc. o Drive
Estado del cerebro	21	Para uso de ingeniería VEX en este momento, modo de control de coincidencia en el cerebro
Estado del campo	C9	Para uso de ingeniería VEX en este momento, haga coincidir el modo de control en el controlador
Batería	100%	La capacidad de la batería del robot.
Conexión	Bien	Estado de la conexión por radio entre el controlador y el robot
Versión Ctrl	1.0.0b75	La versión del firmware en el controlador del equipo.
control de radio	1.0.0b48	La versión del firmware en la radio del controlador del equipo.
Controlar batería	100%	El porcentaje del nivel de batería del controlador
Señal	95	El porcentaje de calidad de la señal de radio.
RSSI	-54	La intensidad de la señal de radio en dBm.
gotas de radio	0	La cantidad de veces que se perdió la conexión de radio durante el partido.
Temporizador de partidos	102499	Temporizador de partido interno en ms, puede eliminarse, uso de desarrollo
Mostrar	103	Temporizador de partido interno que se mostraría en la pantalla de inicio.
Errores de cables	0	Errores de cable 0 La cantidad de veces que se perdió la conexión del controlador durante el partido; esto indica cuántas veces se desconectó el cable inteligente del FC