El robot utilizado en VEXcode VR Tipping Point es una versión virtual de Moby, el VEX V5 Hero Bot, utilizado para el VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point 2021-2022. El Moby virtual tiene las mismas dimensiones y motores que el Moby físico, pero con sensores adicionales para la programación autónoma en VEXcode VR. En el Tipping Point Playground de VEXcode VR, solo hay un robot, y ya está preconfigurado. Esto elimina la necesidad de configurar un robot o de utilizar una plantilla de proyecto predeterminada.
Controles de robot
Moby tiene los siguientes controles:
Un sistema de transmisión . Esto permite que la categoría de bloques "Sistema de transmisión" en la Caja de herramientas de VEXcode VR impulse y haga girar el robot. Este vídeo muestra un proyecto en funcionamiento que permite al robot desplazarse y girar para navegar por el terreno.
horquillas, que son controladas por los motores de las horquillas. Las horquillas se pueden subir y bajar. Esto permite al robot transportar y anotar aros y porterías móviles.
Los tenedores se pueden bajar usando el bloque [Girar para]. Las horquillas bajarán completamente al girar a 1700 grados.
Sensores para robots
Virtual Moby ha añadido sensores para la programación autónoma en VEXcode VR.
Sensor inercial
El sensor inercial utiliza con el sistema de transmisión para permitir que Moby realice giros precisos y exactos utilizando la dirección del sistema de transmisión.
Para obtener más información sobre el sensor inercial, este artículo de la biblioteca VEX.
El indicador de dirección del sistema de transmisión muestra un valor de 0 a 359,9 grados, siendo el sentido horario positivo.
Sensores de distancia
Hay tres sensores de distancia en Virtual Moby, uno en cada bifurcación y uno en el centro de las bifurcaciones.
El sensor de distancia informa si hay un objeto cerca del sensor, así como la distancia aproximada desde la parte frontal del sensor hasta el objeto, en milímetros o pulgadas.
El sensor de distancia en cada horquilla se puede utilizar para detectar cuándo se carga un anillo, o varios anillos, en la horquilla; o para calcular aproximadamente la distancia a la que se encuentran los anillos en el campo con respecto al sensor.
El sensor de distancia situado en el centro del Moby se puede utilizar para detectar cuándo una portería móvil se encuentra entre las bifurcaciones, o para calcular aproximadamente la distancia a la que se encuentran las porterías móviles en el campo con respecto al sensor.
Para obtener más información sobre el sensor de distancia V5:
Interruptor de parachoques
El interruptor de parachoques está ubicado en la base de las horquillas y se puede utilizar para determinar cuándo una portería móvil está entre las horquillas y está lista para ser recogida.
Para obtener más información sobre el interruptor de parachoques:
Sensor óptico
El sensor óptico r informa si hay un objeto cerca del sensor y, de ser así, de qué color es ese objeto.
El sensor óptico también puede informar sobre el brillo y el valor de tono de un objeto en grados.
El sensor óptico está ubicado en el centro de Moby, junto al sensor de distancia. Se puede utilizar para determinar cuándo un objetivo móvil se encuentra entre las bifurcaciones, y también de qué color es ese objetivo móvil.
Para obtener más información sobre el sensor óptico:
Sensor de rotación
El sensor rotación puede informar la posición de rotación, las rotaciones totales y la velocidad de rotación
.
El eje que hace girar los motores de la horquilla en Moby se coloca a través del sensor de rotación. Este sensor se puede utilizar para medir la posición de rotación, el número total de rotaciones y la velocidad de rotación de las horquillas a medida que se elevan y se bajan.
La posición de rotación cuando las horquillas están elevadas es de 0,0 grados (valor predeterminado al inicio del proyecto).
La posición de rotación cuando las horquillas están completamente bajadas es de 75,0 grados.
Nota: estos valores son diferentes de los 1700 grados utilizados en el bloque [Girar para] para bajar completamente los tenedores.
Para obtener más información sobre el sensor de rotación V5:
Sensor del sistema de posicionamiento de juego (GPS)
El sensor GPS (sensor puede informar la posición X e Y actual del centro de rotación de Moby en milímetros o pulgadas.
El sensor GPS también puede indicar la dirección actual en grados.
El sensor GPS está ubicado cerca de la parte trasera de Moby y se utiliza para determinar la posición y orientación del robot en el campo mediante la lectura de las tiras de código GPS situadas a lo largo del perímetro interior del campo.
Puedes usar el sensor GPS para ayudar a Moby a navegar por el campo, conduciéndolo a ubicaciones específicas utilizando tus conocimientos del sistema de coordenadas cartesianas.
Mediante el sensor GPS, Moby puede desplazarse a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite que Moby conduzca utilizando la información de los sensores en lugar de distancias preestablecidas.
Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como los objetivos móviles, también puede ayudarte a planificar tus proyectos en V5RC Tipping Point.
Para obtener más información sobre cómo identificar detalles ubicación en VEXcode VR Tipping Point usando el sensor GPS, este artículo de la biblioteca VEX.