El robot utilizado en VEXcode VR Tipping Point es una versión virtual de Moby, el VEX V5 Hero Bot, utilizado para el Tipping Point de la competencia de robótica VEX (V5RC) 2021-2022. Virtual Moby tiene las mismas dimensiones y motores que el Moby físico, pero con sensores añadidos para programación autónoma en VEXcode VR. En Tipping Point Playground en VEXcode VR, solo hay un robot y ya está preconfigurado. Esto elimina la necesidad de una configuración de robot o un proyecto de plantilla predeterminado.
Controles del robot
Moby tiene los siguientes controles:
A transmisión. Esto permite que la categoría de bloques "Drivetrain" en la Caja de herramientas de VEXcode VR conduzca y gire el robot.
Horquillas que están controladas por los motores de las horquillas. Las horquillas se pueden subir y bajar. Esto permite al robot transportar y anotar anillos y porterías móviles.
Las horquillas se pueden bajar usando el bloque [Girar para]. Las horquillas bajarán por completo cuando giren 1700 grados.
Sensores de robots
Virtual Moby ha añadido sensores para programación autónoma en VEXcode VR.
Sensor inercial
El sensor inercial utiliza con la transmisión para permitir que Moby realice giros exactos y precisos utilizando el rumbo de la transmisión.
Para obtener más información sobre el sensor inercial, vea este artículo de la biblioteca VEX.
El rumbo de la transmisión informa un valor de 0 a 359,9 grados y el sentido de las agujas del reloj es positivo.
Para obtener más información sobre el rumbo de , consulte esta página en V5RC Punto de inflexión Lección 5.
Sensores de distancia
Hay tres sensores de distancia en Virtual Moby, uno en cada bifurcación y uno en el centro de las bifurcaciones.
El sensor de distancia informa si un objeto está cerca del sensor, así como la distancia aproximada desde el frente del sensor a un objeto, en milímetros o pulgadas.
El sensor de distancia en cada horquilla se puede utilizar para detectar cuándo se cargan uno o varios anillos en la horquilla; o aproximadamente a qué distancia están los anillos en el campo del sensor.
El sensor de distancia en el centro del Moby se puede usar para detectar cuando una portería móvil está entre las bifurcaciones, o aproximadamente qué tan lejos están las porterías móviles en el campo del sensor.
Para obtener más información sobre el sensor de distancia V5:
Interruptor de parachoques
El interruptor de parachoques está ubicado en la base de las bifurcaciones y se puede usar para determinar cuándo hay una portería móvil entre las bifurcaciones y está lista para ser recogida.
Para obtener más información sobre el interruptor de parachoques:
Sensor óptico
El Optical Sensor informa si un objeto está cerca del sensor y, de ser así, de qué color es ese objeto.
El sensor óptico también puede informar el brillo y el valor de tono de un objeto en grados.
El Sensor Óptico está ubicado en el centro de Moby, al lado del Sensor de Distancia. Se puede utilizar para determinar cuándo un objetivo móvil se encuentra entre las bifurcaciones y también de qué color es ese objetivo móvil.
Para obtener más información sobre el sensor óptico:
Sensor de rotación
El sensor de rotación puede informar la posición de rotación, las rotaciones totales y la velocidad de rotación
.
El eje que hace girar los motores de horquilla en Moby se coloca a través del sensor de rotación. Este sensor se puede utilizar para medir la posición de rotación, las rotaciones totales y la velocidad de rotación de las horquillas a medida que suben y bajan.
La posición de rotación cuando las horquillas están elevadas es 0,0 grados (predeterminada al inicio del proyecto).
La posición de rotación cuando las horquillas están completamente bajadas es de 75,0 grados.
Nota: estos valores son diferentes de los 1700 grados utilizados en el bloque [Girar para] para bajar completamente las horquillas.
Para obtener más información sobre el sensor de rotación V5:
Sensor del sistema de posicionamiento de juegos (GPS)
El Sensor GPS puede informar la posición X e Y actual del centro de rotación de Moby en milímetros o pulgadas.
El sensor GPS también puede informar el rumbo actual en grados.
El sensor GPS está ubicado cerca de la parte trasera de Moby y se utiliza para determinar la posición y orientación del robot en el campo leyendo las tiras de códigos de campo GPS a lo largo del perímetro interior del campo.
Puede utilizar el sensor GPS para ayudar a Moby a navegar por el campo conduciendo a ubicaciones específicas utilizando su conocimiento del sistema de coordenadas cartesianas.
Usando el sensor GPS, Moby puede conducir a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite a Moby conducir utilizando la retroalimentación del sensor en lugar de distancias establecidas.
Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como Mobile Goals, también puede ayudarte a planificar tus proyectos en V5RC Tipping Point.
Para obtener más información sobre cómo identificar detalles de ubicación en VEXcode VR Tipping Point usando el sensor GPS consulte este artículo de la biblioteca VEX.