Puedes usar el sensor Game Positioning System™ (GPS) para ayudarte a navegar por el Campo en Tipping Point Playground de VEXcode VR, con las coordenadas (X, Y) de las ubicaciones.
Cómo funciona el sensor GPS en VEXcode VR
El sensor GPS utiliza el código de campo VEX en el interior del campo V5RC para triangular la posición X, Y y la dirección. Ese patrón de tablero de ajedrez en el código de campo se utiliza para identificar la ubicación de cada bloque individual en ese patrón. El sistema GPS VEX es un sistema de posicionamiento absoluto, por lo que no sufre deriva ni requiere calibración para cada campo de medición.
Para detectar el código de campo, el sensor GPS VEX, una cámara en blanco y negro, está montado en la parte trasera del robot y apunta hacia atrás.
El sensor GPS informa las coordenadas (X, Y) del centro de rotación de Moby en el campo, en milímetros o pulgadas.
Identificación de coordenadas (X, Y) en el campo V5RC
El campo en VEXcode VR abarca desde aproximadamente -1800 mm hasta 1800 mm para las posiciones X e Y. La ubicación inicial de Moby depende de la posición de partida seleccionada.
La ubicación central, o el origen (0,0), se encuentra en la Portería Móvil Neutral en el centro del Campo.
Identificación de las coordenadas (X, Y) del sensor GPS
El sensor GPS se puede utilizar para identificar las coordenadas X e Y de Moby en el campo. Estas coordenadas reflejan la ubicación del centro de rotación de Moby, que se encuentra entre las bifurcaciones, como se indica en esta imagen.
Los bloques de reporte de la categoría Sensores en la Caja de herramientas se pueden usar para informar valores de posición del sensor GPS en su proyecto.
Las coordenadas X e Y actuales del sensor GPS de Moby en el campo se pueden visualizar en la consola de impresión utilizando bloques de la categoría Apariencia en la caja de herramientas.
Utilizar el sensor GPS para ayudar a Moby a navegar por el terreno.
Puedes usar el sensor GPS para ayudar a Moby a navegar por el campo, conduciéndolo a ubicaciones específicas utilizando tus conocimientos del sistema de coordenadas cartesianas. Mediante el sensor GPS, Moby puede desplazarse a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite que Moby conduzca utilizando la información de los sensores en lugar de distancias preestablecidas.
En este proyecto, Moby avanzará desde la posición inicial D hasta que el valor del eje X sea inferior a 600 mm, momento en el que se detendrá, colocando el centro de rotación de Moby sobre la línea de cinta blanca.
Nota: Es posible que deba tener en cuenta la inercia o la deriva del robot al configurar sus parámetros.
Ubicación del sensor GPS y centro de rotación en Moby
El sensor GPS está montado en la parte trasera del robot, mientras que el centro de rotación de Moby se encuentra en la parte delantera del robot.
El sensor GPS está configurado en V5RC Tipping Point para tener en cuenta este desfase (aproximadamente 260 mm), de modo que los valores que se muestran reflejen el centro de rotación de Moby.
El radio de los objetivos móviles
Las porterías móviles tienen un diámetro máximo de 330,2 mm (13 pulgadas), por lo que la distancia desde el punto central hasta el borde de la portería móvil (el radio) es de aproximadamente 165 mm (6,5 pulgadas).
Coordenadas (X, Y) de los elementos del juego en Tipping Point
Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como los objetivos móviles, puede ayudarte a planificar tus proyectos en VEXcode VR.
La siguiente referencia se proporciona a modo de guía, basándose en la configuración del campo al inicio de cada partido, para las coordenadas aproximadas del punto central de los elementos del juego en el campo V5RC. Recuerda tener en cuenta el radio del Objetivo Móvil al usar estas coordenadas para construir tus proyectos.
Coordenadas del objetivo móvil
Coordenadas del grupo de anillos
Coordenadas del borde de la plataforma
Identificación del rumbo GPS de Moby
El sensor GPS también se puede utilizar para identificar la dirección del GPS. El rumbo abarca desde 0 grados hasta 359,9 grados, siguiendo el estilo de una brújula.
Al utilizar el sensor GPS para detectar la ubicación, la orientación del GPS permanecerá constante en relación con el terreno, independientemente de la posición inicial del robot.