Puede utilizar el sensor Game Positioning System™ (GPS) para ayudarlo a navegar por el campo en Tipping Point Playground de VEXcode VR, con las coordenadas (X, Y) de las ubicaciones.
Cómo funciona el sensor GPS en VEXcode VR
El sensor GPS utiliza el código de campo VEX en el interior del campo V5RC para triangular la posición X, Y y el rumbo. Ese patrón de tablero de ajedrez en el Código de campo se utiliza para identificar la ubicación de cada bloque individual en ese patrón. El VEX GPS es un sistema de posición absoluta, por lo que no se desvía ni requiere calibración por campo.
Para detectar el código de campo, el sensor GPS VEX, una cámara en blanco y negro, está montada en la parte trasera del robot y mira hacia atrás.
El Sensor GPS informa las coordenadas (X, Y) del centro de rotación de Moby en el Campo, en milímetros o pulgadas.
Identificación de coordenadas (X, Y) en el campo V5RC
El campo en VEXcode VR varía aproximadamente de -1800 mm a 1800 mm para las posiciones X e Y. La ubicación inicial de Moby depende de la posición inicial seleccionada.
La ubicación central, o el origen (0,0), se encuentra en la Portería Móvil Neutral en el centro del Campo.
Identificación de las coordenadas (X, Y) del sensor GPS
El sensor GPS se puede utilizar para identificar las coordenadas X e Y de Moby en el campo. Estas coordenadas reflejan la ubicación del centro de rotación de Moby, que se encuentra entre las bifurcaciones, como se indica en esta imagen.
Los bloques de informes de la categoría Detección en la Caja de herramientas se pueden usar para informar valores posicionales del sensor GPS en su proyecto.
Las coordenadas X e Y actuales del sensor GPS de Moby en el campo se pueden mostrar en Print Console usando bloques de la categoría Apariencias en la Caja de herramientas.
Uso del sensor GPS para ayudar a Moby a navegar por el campo
Puede utilizar el sensor GPS para ayudar a Moby a navegar por el campo conduciendo a ubicaciones específicas utilizando su conocimiento del sistema de coordenadas cartesianas. Usando el sensor GPS, Moby puede conducir a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite a Moby conducir utilizando la retroalimentación del sensor en lugar de distancias establecidas.
En este proyecto, Moby avanzará desde la posición inicial D, hasta que el valor del eje X sea inferior a 600 mm, luego se detendrá y colocará el centro de rotación de Moby en la línea de la cinta blanca.
Nota: Es posible que deba tener en cuenta la inercia o deriva del robot al configurar sus parámetros.
Ubicación del sensor GPS y centro de rotación en Moby
El sensor GPS está montado en la parte trasera del robot, mientras que el centro de rotación de Moby está ubicado en la parte delantera del robot.
El sensor GPS está configurado en V5RC Tipping Point para tener en cuenta este desplazamiento (aproximadamente 260 mm), de modo que los valores que se informan reflejan el centro de rotación de Moby.
El radio de los objetivos móviles
Las porterías móviles tienen un diámetro máximo de 330,2 mm (13 pulgadas), por lo que la distancia desde el punto central hasta el borde de la portería móvil (el radio) es de aproximadamente 165 mm (6,5 pulgadas).
(X, Y) Coordenadas de los elementos del juego en el punto de inflexión
Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como los objetivos móviles, puede ayudarte a planificar tus proyectos en VEXcode VR.
La siguiente referencia se proporciona como guía, basada en la configuración del campo al inicio de cada partido, para las ubicaciones aproximadas de las coordenadas del punto central de los elementos del juego en el campo V5RC. Recuerde tener en cuenta el radio de la Meta Móvil cuando utilice estas coordenadas para construir sus proyectos.
Coordenadas de objetivo móvil
Coordenadas del grupo de anillos
Coordenadas del borde de la plataforma
Identificación del rumbo GPS de Moby
El sensor GPS también se puede utilizar para identificar el rumbo del GPS. El rumbo varía de 0 grados a 359,9 grados, siguiendo el estilo de rumbo de la brújula.
Cuando se utiliza el sensor GPS para detectar la ubicación, el rumbo del GPS permanecerá constante en relación con el campo, independientemente de la posición inicial del robot.