El kit de navegación te permite colocar puntos de referencia en el área de juego y ver datos sobre esa ubicación. Esto resulta útil al planificar la trayectoria para determinar los parámetros necesarios para conducir o girar el robot hacia una ubicación en el terreno. Este artículo ofrece una descripción general del Navigation Kit y de cómo empezar a usarlo para ayudarte a construir un proyecto.
Nota: En las imágenes de este artículo se muestra el parque de juegos VEX IQ 25-26 Mix & Match; sin embargo, toda la información también se aplica a otros parques de juegos.
Puntos de referencia
Puntos de ruta son tus ubicaciones objetivo en el área de juego a las que quieres navegar. Los puntos de referencia se indican con un símbolo de más (+) en el área de juego. Puedes utilizar varios puntos de referencia para ayudarte a planificar una ruta alrededor del parque infantil. Se puede añadir un punto de referencia en cualquier lugar del Playground para obtener datos sobre su distancia, ángulo y ubicación mediante coordenadas x e y.
Agregar el primer punto de referencia
Seleccione el botón Navigation Kit para abrir el kit de navegación.
Seleccione el botón Waypoint para activar el kit de navegación. Una vez seleccionado, el botón se resaltará en amarillo, lo que indica que ya puedes añadir un punto de referencia al Playground.
Selecciona la ubicación deseada en el área de juegos para colocar un punto de referencia. Una vez seleccionado, aparecerá un símbolo de + para indicar el punto de referencia, y los datos de navegación sobre ese punto aparecerán en el cuadro que hay junto a él.
También aparece una línea azul que muestra la trayectoria desde el punto central de giro del robot hasta el punto de referencia. Más adelante en este artículo, aprenderá más sobre los datos de navegación y la trayectoria.
Una pequeña flecha verde se extiende desde la parte frontal del robot, indicando su dirección de avance. Esto muestra la trayectoria que seguirá el robot al avanzar.
Agregar puntos de referencia adicionales
Puedes añadir puntos de referencia adicionales a tu ruta seleccionando otras ubicaciones en el área de juego.
Seleccione la siguiente ubicación a la que desea navegar y aparecerá otro símbolo de +.
Editar un punto de ruta
Una vez que se agrega un punto de referencia al área de juego, se puede mover o eliminar.
Para mover un punto de referencia, asegúrese de que el botón Punto de referencia esté resaltado, lo que indica que los puntos de referencia son editables.
Seleccione el punto de referencia deseado y arrástrelo a la nueva ubicación. A medida que el punto de referencia se mueve, observará que la línea de trayectoria y los datos de navegación cambian en tiempo real, como se muestra en el vídeo de la izquierda.
Para eliminar el último punto de referencia añadido, haga clic con el botón derecho sobre él y desaparecerá, como se muestra en el vídeo de la izquierda. Al hacer clic con el botón derecho de nuevo, se eliminará el punto de referencia anterior.
Borrando todos los puntos de ruta
También puedes despejar todo un camino de una sola vez.
Seleccione el botón Papelera para eliminar todos los puntos de ruta que se encuentren actualmente en el Playground a la vez, como se muestra en el vídeo de la izquierda.
Datos de navegación
Cuando se coloca un punto de referencia, los datos de navegación proporcionados se pueden utilizar en un proyecto para mover el robot a esa ubicación.
Por defecto, los datos de navegación para el primer punto de referencia se determinan a partir del punto central de giro del robot. Para todos los puntos de referencia añadidos después del primero, los datos de navegación de la línea de trayectoria, la distancia y el ángulo serán en relación con el punto de referencia anterior.
Distancia
La distancia en milímetros (mm) muestra la distancia desde el punto central de giro del robot hasta el punto de referencia. A medida que el robot se mueve, los datos de distancia cambiarán en consecuencia.
El valor de la distancia es la primera línea del cuadro de datos de navegación.
En el vídeo de la izquierda, la distancia de 605 mm de los datos de navegación se introduce como parámetro de la conducción para bloque. Cuando se inicia el proyecto, el robot avanza 605 mm mientras se ajustan la trayectoria y los datos de distancia. Una vez que el centro del robot alcanza el punto de referencia, los datos de navegación desaparecen.
Ángulo
El ángulo en grados muestra el ángulo de giro desde el punto central de giro del robot hasta el punto de referencia.
El valor del ángulo es la segunda línea del cuadro de datos de navegación.
Un ángulo de giro positivo indica un giro a la derecha, mientras que un ángulo negativo indica un giro a la izquierda.
En el vídeo de la izquierda, el ángulo de 45 grados a la derecha de los datos de navegación se introduce como parámetro del giro para bloque. Cuando se inicia el proyecto, el robot gira 45 grados a la derecha, mientras se ajustan la línea de trayectoria y los datos de navegación.
Tenga en cuenta que los datos de distancia cambian a medida que el robot gira.
Coordenadas X e Y
Los valores x e y en los datos de navegación muestran las coordenadas x e y del punto de referencia en el área de juego. El origen (0, 0) es el centro del área de juego.
Los datos de coordenadas x e y no cambiarán a medida que el robot se mueva, ya que la ubicación del punto de referencia está fija dentro del sistema de coordenadas. Para obtener más información sobre las coordenadas de un VR Playground, la Referencia de la API de VEXcode
Los valores de las coordenadas x e y corresponden a la tercera y cuarta línea, respectivamente, del cuadro de datos de navegación.
Las coordenadas x e y están relacionadas con el origen y pueden utilizarse en un proyecto con robots de realidad virtual que dispongan de sensores de localización o GPS.
Configuración del kit de navegación
El punto central de giro del robot se utiliza como ubicación predeterminada para los datos de navegación. Puedes ajustar el punto del robot desde el que se generan los datos de navegación. Esto puede resultar útil si se busca posicionar una parte diferente del robot, como una garra o un sistema de admisión, en un punto de referencia.
Cambiar el desplazamiento
Dentro del Kit de navegación, seleccione el botón Ajustes.
Utilice la opción Desplazamiento de distancia en mm para cambiar la ubicación desde donde se generan los datos de navegación. El valor de Desplazamiento de distancia se actualizará en función de su selección, como se muestra en este vídeo.
En el lado derecho verá una representación gráfica de la posición, que le ayudará a ajustar el desplazamiento a la ubicación deseada en el robot.
Seleccione Confirmar para guardar su configuración.
Mostrando datos de navegación
De forma predeterminada, los datos de navegación se muestran cuando se está ejecutando un proyecto, de modo que tanto los cuadros de puntos de referencia como los de datos de navegación aparecen en el Campo. Para ocultar los datos de navegación y mostrar solo los puntos de referencia durante la carrera, desmarque la casilla.
Seleccione Confirmar para guardar su configuración.
Buenas prácticas para el uso del kit de navegación
El kit de navegación es una herramienta útil para la planificación de proyectos y rutas que te ayudará a explorar los caminos que hay alrededor del parque infantil. Las siguientes consideraciones pueden ayudarle a utilizar el Kit de Navegación de la manera más eficaz a medida que desarrolla su proyecto.
- Coloca uno o dos puntos de referencia a la vez. Trazar recorrido alrededor del área de juegos de una sola vez puede dificultar la obtención y el uso de datos precisos para su proyecto.
- Construye y prueba tu proyecto un punto de referencia a la vez. Dado que los datos de los puntos de referencia son relativos al punto de pivote del robot, la ubicación del robot en el área de juego afectará a los datos de navegación. Una vez que hayas programado el robot para que llegue al primer punto de referencia, consulta los datos de navegación para el siguiente punto y programa ese paso en la trayectoria.
- Despeje un camino y comience uno nuevo cuando pase a la siguiente tarea en su proyecto. Por ejemplo, una vez que haya navegado hasta un punto de referencia y completado su primera tarea, borre todos los puntos de referencia y coloque el siguiente en función de la posición actual del robot.
- Detener un proyecto sin reiniciar el Campo para crear una nueva ruta con la posición actual del robot. Puede borrar la ventana Resultados del partido sin restablecer el campo seleccionando el x en la esquina superior izquierda. Luego, al final del proyecto, puedes agregar puntos de referencia utilizando la posición del robot.