Comprensión de los datos del sensor inercial del cerebro VEX IQ (segunda generación) – Biblioteca VEX

El cerebro VEX IQ (segunda generación) tiene un sensor inercial incorporado. El sensor inercial informa datos sobre rumbo, rotación, orientación y aceleración en el panel del sensor y en VEXcode IQ. Este artículo revisará qué datos se presentan en el panel del sensor.

Para obtener más información sobre cómo acceder al panel de sensores, consulte este artículo.

La pantalla del cerebro se muestra con el Panel del sensor inercial abierto desde el menú Dispositivos. Se muestra la siguiente información del sensor inercial: rumbo, rotación, balanceo, inclinación, guiñada, calibración, aceleración en los ejes x, y, z, y velocidad de rotación en los ejes x, y, z.

Título

Diagrama de arriba hacia abajo del cerebro con un círculo y unidades de grados marcadas a su alrededor, lo que indica que la orientación del cerebro puede variar de 0 a 359,99 grados.

El rumbo es la dirección hacia la que mira el cerebro y se informa al estilo de una brújula usando grados de 0 a 359,99. El punto 0 se puede configurar usando comandos en VEXcode IQ o calibrando el cerebro VEX IQ (segunda generación). Esta información también se puede utilizar para girar su robot para que mire hacia una ubicación específica cuando usa un tren motriz.

La pantalla del cerebro se muestra con el tablero del sensor inercial abierto y con el valor de rumbo resaltado.

En el panel del sensor en la pantalla del Brain, el rumbo es el primer valor listado. Si mueves el Cerebro mientras estás en esta pantalla, verás que los valores se actualizan en tiempo real.

El cerebro se muestra con el tablero del sensor inercial abierto y su botón Verificar resaltado.

Esto se establece en 0 grados cuando el cerebro está encendido y el sensor inercial se calibra. Si desea restablecer el rumbo de su Brain, seleccione el botón de verificación en el Brain. Esto restablecerá el rumbo y la rotación a 0 grados, y todos los datos en el tablero del sensor del sensor inercial se basarán en esta nueva ubicación inicial.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	tren motriz.turn_to_heading(90, GRADOS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, grados); }
En VEXcode IQ, el bloque [Girar al rumbo], el comando turn_to_headingPython y el comando turnToHeading C++ se pueden usar para girar el robot a un rumbo específico.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	tren motriz.set_heading(0, GRADOS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, grados); }
De manera similar a la opción de calibración en el panel del sensor, el encabezado se puede configurar mientras se ejecuta el proyecto usando el bloque [Establecer encabezado de unidad], el comando set_heading Python o el comando setHeading C++.

Rotación

La pantalla del cerebro se muestra con el tablero del sensor inercial abierto y con el valor de rotación resaltado. El valor de rotación es -90,13.

La rotación se informa cuando el robot gira alrededor del eje central del cerebro. La cantidad de grados reportada en el tablero del sensor indica la dirección del giro y el valor en grados de los giros que el Brain ha completado desde la calibración. A diferencia del rumbo, los valores numéricos no se limitan a 0-359,99 grados. El robot puede girar en el sentido contrario a las agujas del reloj para obtener un valor negativo o en el sentido de las agujas del reloj para obtener un valor positivo y continuará aumentando el valor de grados para igualar el número de rotaciones que informa el sensor inercial dentro del cerebro.

La pantalla del cerebro se muestra con el tablero del sensor inercial abierto y con el valor de rotación resaltado. El valor de rotación lee 0,47.

En el panel de sensores de la pantalla del Brain, la rotación es el segundo valor listado. Si gira el Cerebro mientras está en esta pantalla, verá que los valores se actualizan en tiempo real.

El cerebro se muestra con el tablero del sensor inercial abierto y su botón Verificar resaltado.

Esto se establece en 0 grados cuando el cerebro está encendido y el sensor inercial se calibra. Si desea restablecer la rotación de su robot, seleccione el botón de verificación en el Cerebro. Esto restablecerá el rumbo y la rotación a 0 grados, y todos los datos en el tablero del sensor del sensor inercial se basarán en esta nueva ubicación inicial.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	tren motriz.turn_to_rotation(90, GRADOS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, grados); }
En VEXcode IQ, el bloque [Girar a rotación], el comando turn_to_rotation Python y el comando turnToRotation C++ se pueden usar para girar el robot una cantidad específica de grados.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	tren motriz.set_rotation(0, GRADOS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, grados); }
De manera similar a la opción de calibración en el panel del sensor, el valor de rotación se puede configurar mientras se ejecuta el proyecto usando el bloque [Establecer rotación de la unidad], el comando set_rotationPython o el comando setRotation C++.

Inclinación, balanceo y guiñada

Diagrama de un BaseBot con una flecha curva que indica su paso. La dirección del paso se puede imaginar como el robot mirando hacia arriba o hacia abajo.

El cabeceo, el balanceo y la guiñada son el ángulo de orientación del cerebro a lo largo de un eje específico. El paso representa el eje y y el ángulo de inclinación del robot hacia adelante y hacia atrás. Los valores de tono oscilan entre -90 grados y 90 grados.

Diagrama de un BaseBot con una flecha curva que indica su giro. La dirección del giro se puede imaginar como si el robot se diera vuelta sobre su lado.

El giro representa el eje x y el ángulo de inclinación del robot hacia la izquierda y la derecha. Los valores de balanceo varían de -180 grados a 180 grados.

Diagrama de un BaseBot con una flecha curva que indica su guiñada. La dirección de guiñada se puede imaginar como el robot mirando hacia la izquierda y la derecha.

La guiñada representa el eje z y la rotación angular del robot. Los valores de guiñada oscilan entre -180 grados y 180 grados.

La pantalla del cerebro se muestra con el tablero del sensor inercial abierto y con los valores de balanceo, inclinación y guiñada resaltados.

El cabeceo, el balanceo y la guiñada se muestran en el panel del sensor debajo del rumbo y la rotación.

Captura de pantalla de la miniatura del proyecto de ejemplo de cabeceo, balanceo y guiñada.

El proyecto de ejemplo Pitch, Roll, Yaw en VEXcode IQ se puede utilizar para mostrar cómo detectar el ángulo de orientación del cerebro a lo largo de los ejes y, x y z. El LED táctil se configurará en diferentes colores dependiendo de cómo cambie el ángulo de orientación del cerebro para indicar cabeceo, balanceo y guiñada.

Para obtener información sobre cómo abrir un proyecto de ejemplo en VEXcode IQ, consulte uno de los siguientes artículos.

Aceleración en los ejes x, y, z

La pantalla del cerebro se muestra con el Tablero del sensor inercial abierto y con los valores de Aceleración en los ejes x, y y z resaltados. Estos valores están etiquetados como ax, ay y az en el Tablero.

La aceleración de la sección en el tablero del sensor informa el valor de aceleración del sensor inercial a lo largo de un eje específico. La aceleración a lo largo de los ejes x, y y z se muestran en el tablero del sensor a la derecha usando las abreviaturas "ax", "ay" y "az". Cada uno de estos informa un rango de -4,0 a 4,0 Gs.

Mientras el cerebro descansa sobre una superficie, verá un valor de aproximadamente -1,0 Gs. esto se debe a la fuerza de gravedad sobre el cerebro mientras está en reposo.

Captura de pantalla de la miniatura del Proyecto de ejemplo de detección de aceleración.

El proyecto de ejemplo Detección de aceleración en VEXcode IQ se puede utilizar para mostrar cómo detectar la aceleración del cerebro a lo largo de los ejes x, y y z. El LED táctil mostrará diferentes colores según el eje en el que esté inclinado el cerebro.

Para obtener información sobre cómo abrir un proyecto de ejemplo en VEXcode IQ, consulte uno de los siguientes artículos.

Velocidad de rotación en los ejes x, y, z

La pantalla del cerebro se muestra con el Tablero del sensor inercial abierto y con los valores de velocidad de rotación en los ejes x, y y z resaltados. Estos valores están etiquetados como gx, gy y gz en el Tablero.

La velocidad de giro de la sección en el tablero del sensor informa el valor de la velocidad de rotación del sensor inercial a lo largo de un eje específico. La velocidad de rotación a lo largo de los ejes x, y y z se muestran en el panel del sensor a la derecha usando las abreviaturas "gx", "gy" y "gz". Cada uno de estos informes tiene un rango de -1000,0 a 1000,0 grados por segundo.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	Brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(ejex, dps) }
En VEXcode IQ, el bloque (Velocidad giroscópica), el comando gyro_ratePython y el comando gyroRate C++ se pueden usar para informar la velocidad de rotación de un eje específico mientras se ejecuta un proyecto.