Uso del sensor de distancia IQ (2.a generación)

El sensor de distancia IQ (segunda generación) es uno de los potentes sensores IQ que están diseñados para una integración completa con la plataforma de robótica IQ. Este sensor utiliza un pulso de luz láser apta para el aula para medir la distancia desde la parte frontal del sensor hasta un objeto.

IQ_Gen_2_Distance_Sensor.png

El siguiente artículo cubrirá:


Descripción del sensor

El sensor de distancia IQ (2.a generación) tiene las siguientes capacidades:

  • Distancia de medición: El sensor utiliza un pulso de luz láser apta para el aula para medir la distancia desde la parte frontal del sensor a un objeto. La distancia se informa en pulgadas o centímetros en el Panel del sensor del cerebro, y en pulgadas o milímetros en VEXcode IQ.
  • Detectar objeto: El sensor también se puede utilizar para detectar cuando está cerca de un objeto.
  • Determina el tamaño relativo del objeto: El sensor también se puede utilizar para determinar el tamaño relativo de un objeto que se ha detectado. El tamaño aproximado de un objeto se informa como pequeño, mediano o grande.
  • Velocidad del objeto de informe: El sensor se puede utilizar para calcular e informar la velocidad en metros por segundo para un objeto que se acerca al sensor, o el sensor que se acerca a un objeto.

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La parte posterior de la carcasa del sensor tiene cinco orificios para brindar flexibilidad al montar el sensor en un robot.

IQ_Gen_2_Distance_Sensor-WindowCallout.png

En la cara del sensor hay una pequeña ventana donde se envía y luego se recibe el rayo láser para medir la distancia.

IQ_Gen_2_Brain_Connected_to_Distance_Sensor_Gen_2.png

Para que el sensor de distancia (2.ª generación) funcione con el IQ Brain, el puerto inteligente del sensor y el puerto inteligente del IQ Brain deben estar conectados con un cable inteligente.

El sensor funcionará con cualquiera de los 12 puertos inteligentes del IQ Brain.

Al conectar un cable inteligente IQ a los puertos, asegúrese de que el conector del cable esté completamente insertado en el puerto y el conector la lengüeta de bloqueo está completamente enganchada.


Cómo funciona el sensor de distancia (segunda generación)

El sensor de distancia IQ (2.ª generación) envía un pulso de luz láser apta para el aula y mide la cantidad de tiempo que tarda en reflejarse el pulso. Esto permite calcular la distancia.

El láser de clase 1 del sensor es similar a los láseres que se utilizan en los teléfonos móviles modernos para la detección de la cabeza. El láser permite que el sensor tenga un campo de visión muy estrecho, por lo que la detección siempre está directamente en frente del sensor.

El rango de medición del sensor es de 20 milímetros (mm) a 2000 milímetros (mm) (0,79 pulgadas a 78,74 pulgadas). Por debajo de 200 milímetros (mm), la precisión es de aproximadamente +/‐ 15 milímetros (mm); por encima de 200 milímetros (mm), la precisión es aproximadamente del 5%.

El sensor de distancia (segunda generación) debe emparejarse con VEXcode IQ para crear un programa de usuario para que IQ Brain utilice las lecturas del sensor para controlar el comportamiento del robot.

El IQ Brain en conjunto con un proyecto de usuario se puede utilizar para convertir las lecturas del sensor de distancia (segunda generación) en:

  • Distancia a un objeto medida en centímetros, milímetros o pulgadas.
  • Velocidad del objeto en metros por segundo.
  • El tamaño del objeto es pequeño, mediano o grande.
  • Objeto encontrado.

Configuración del sensor de distancia (2.a generación)

Colocación

IQ_Gen_2_Simple_Clawbot_with_Distance_Sensor-Callout.png

La ubicación del sensor de distancia (segunda generación) es muy importante para obtener lecturas precisas.

Asegúrese de que ninguna estructura del robot esté frente a la ventana del sensor pequeño en la cara del sensor.

Debe haber una ruta despejada frente al sensor entre cualquier objeto que se esté midiendo y el sensor.

Valores del sensor de distancia de lectura (2.a generación)

IQ_Gen_2_Brain-On-DistanceMenu.png

Es útil usar la pantalla Dispositivos en el IQ Brain para ver la información que está reportando el sensor de distancia (2.ª generación).

Desde el Panel de sensores, el Panel de distancia (2.ª generación) informa la distancia del objeto más cercano en pulgadas o centímetros .

Las unidades se pueden cambiar seleccionando el botón Verificar en el cerebro para alternar entre pulgadas y centímetros.

Para usar el panel de sensores, siga los pasos en este artículo.


Agregar el sensor de distancia (segunda generación) como un dispositivo en VEXcode IQ

Siempre que se utiliza un sensor con un lenguaje de programación, debe configurarse dentro de ese lenguaje.

Distancia.png

Con VEXcode IQ, esto se logra mediante la función "Agregar un dispositivo" de la ventana Dispositivos.

Para agregar el sensor de distancia (2.ª generación) al configuración, siga los pasos de este artículo.

Distance_2.png

Una vez que se haya agregado el sensor de distancia (segunda generación) a su proyecto, estará disponible un nuevo conjunto de bloques de sensores.

Para obtener más información sobre los bloques de la categoría 'Detección' pertenecientes al sensor de distancia (2.ª generación), consulte la Información de ayuda (proyecto de bloques o proyecto C ++).


Usos comunes del sensor de distancia (2.a generación)

El sensor de distancia (2.ª generación) puede producir varias mediciones que se pueden utilizar para cambiar el comportamiento del robot. Estas características incluyen:

Detecta un objeto

found_object_block.png

Esta función permite que su robot detecte un objeto cuando se encuentre dentro del rango del sensor de distancia (2.ª generación). El sensor de distancia (2.ª generación) informará de un objeto encontrado cuando esté aproximadamente a menos de 1000 mm de distancia.

El proyecto de ejemplo que se muestra a la izquierda se utiliza para codificar un robot con un sensor de distancia (2.ª generación) montado en el frontal para girar hasta que detecte un objeto, como un cubo, y luego conduzca hacia adelante una vez que el sensor detecte el objeto.

Distancia a un objeto

object_distance_in_mm.png

Esto proporciona una medida entre la parte frontal del sensor y un objeto o una barrera / pared.

El proyecto de ejemplo que se muestra a la izquierda se utiliza para codificar un robot con un sensor de distancia (2.ª generación) montado en la parte delantera y una garra adjunta. El robot conducirá hasta que detecte que un objeto está a menos de 75 mm del sensor, luego cerrará la garra alrededor del objeto. Este ejemplo sería útil si se sabe que hay un objeto frente al robot y desea que el robot avance para recoger ese objeto.

Para determinar qué tan lejos está un objeto del sensor y usar ese parámetro en el proyecto, use el Panel de control del sensor en el IQ (2.a generación) Brain. Consulte este artículo para obtener más información sobre el uso del panel de sensores.

Informar la velocidad del objeto

velocity_example.png

Esta función proporciona una medida de la velocidad en metros por segundo para un objeto que se acerca al sensor o el sensor que se acerca a un objeto.

Para observar el cambio de velocidad con un objeto que se acerca, se puede utilizar el ejemplo de la izquierda. En este proyecto, la información se imprimirá en la pantalla del cerebro. El cerebro imprimirá cuando el sensor de distancia (2.ª generación) detecte un objeto y la velocidad de ese objeto en metros / segundo. Para ver con mayor precisión esos números cambiantes, la precisión de impresión se establece en 0,1.

Pruebe este proyecto moviendo un cubo más cerca y más lejos del sensor. Cuando el objeto y / o sensor se alejan el uno del otro, los valores de velocidad serán negativos.

Determinar el tamaño relativo del objeto

size_of_object.png

Esta función permite que su robot identifique un objeto como pequeño, mediano o grande según la lectura del sensor.

Este ejemplo de la izquierda usa los bloques [If then else] y [Print] para imprimir el tamaño relativo de un objeto en el cerebro. Coloque varios objetos frente al sensor y observe las lecturas en la pantalla del cerebro para ver la identificación del tamaño en tiempo real.

Para determinar el tamaño relativo de un objeto, el sensor utiliza información sobre la cantidad de luz que se refleja en el sensor. Los objetos deben colocarse entre 100 mm y 300 mm (aproximadamente de 4 a 12 pulgadas) de distancia del sensor para obtener la representación más precisa del tamaño.


Usos del sensor de distancia (2.a generación) en un robot de competición

El sensor de distancia (segunda generación) proporcionará una ventaja competitiva superior a los robots de competición. La capacidad de detectar la distancia a la pared perimetral y poder medir la velocidad de un robot proporcionará una gran cantidad de información al diseñar rutinas autónomas. La detección de objetos y la determinación del tamaño relativo del objeto proporcionarán información útil con la detección de piezas del juego o metas.

IQ_Gen_2_Fling _-_ Distance_Callout.png

Por ejemplo, en el desafío VEX IQ 2021-2022, Pitching In, se podría montar un sensor de distancia (2.a generación) en la parte posterior de su robot para detectar paredes cuando se conduce en reversa.

Esto puede ayudar a automatizar los movimientos, especialmente al recuperar una pelota en la entrada, conducir en reversa y luego girar para lanzar el balón en la portería.

Independientemente de la aplicación para la que se utilice el sensor de distancia VEX IQ (segunda generación), no hay duda de que lo hará sea una adición bienvenida para los equipos.

La función de los valores del sensor está abierta a la imaginación del usuario.

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