Para utilizar los datos del sensor Game Positioning System™ (GPS) en un proyecto, primero es necesario agregar el sensor como dispositivo en VEXcode V5. Este artículo le mostrará cómo configurar el sensor GPS en VEXcode V5. Mire el vídeo a continuación para conocer los conceptos tratados en este artículo.
Configuración del sensor GPS en VEXcode V5
Agregar un dispositivo
Al comenzar a programar con VEXcode V5, los bloques para el sensor GPS no aparecerán en la Caja de herramientas hasta que se haya configurado. Para configurar el sensor GPS, agréguelo como un dispositivo en su proyecto.
Selecciona el ícono de Dispositivos.
Seleccionar Agregar un dispositivo.
Seleccione GPS.
Seleccione el puerto inteligente al que está conectado el sensor GPS en el V5 Robot Brain.
SeleccioneListopara agregar el sensor GPS como un dispositivo sin configurar las compensaciones.
Para obtener más información sobre las compensaciones del sensor GPS, lea la sección a continuación.
Desplazamientos del sensor GPS
¿Qué es un offset?
En la configuración, tiene la opción de agregar información de desplazamiento. Un desplazamiento es la diferencia entre un punto de referencia en el robot y la posición del sensor GPS. El punto de referencia es una ubicación significativa en su robot, como el punto central de giro o el brazo del robot. Pensemos por qué esto es importante. Los ejemplos a continuación muestran a Axel, el robot héroe del juego High Stakes de la competencia de robótica VEX V5 (V5RC) 2024-2025.
¿Por qué las compensaciones son una herramienta valiosa?
Establecer los desplazamientos donde se encuentra el sensor GPS en relación con el punto de referencia (el brazo de Axel) le permite posicionar el brazo de Axel en una ubicación deseada, en lugar de en la parte posterior del robot. VEXcode utiliza la información de desplazamiento para convertir los datos del sensor GPS para utilizar valores que correspondan con el punto de referencia en su proyecto.
Los desplazamientos le permiten utilizar la posición recomendada del sensor GPS (en la parte posterior y mirando hacia atrás del robot) para obtener los datos más precisos del sensor, mientras navega en función de una ubicación significativa para su robot y su proyecto.
Dependiendo de dónde se encuentre su punto de referencia y la posición del sensor GPS en su robot, el sensor puede estar desplazado a lo largo del eje X y/o del eje Y.
En esta imagen de Axel, el sensor GPS está ubicado en la parte posterior derecha del robot (resaltado con un cuadro verde). Aquí se muestra un ejemplo de punto de referencia en el brazo de Axel, resaltado con un punto verde.
También es importante considerar el ángulo del campo de visión del sensor GPS en relación con el punto de referencia.
Usando la posición recomendada para el sensor GPS, el sensor quedará orientado detrás de Axel, como se muestra aquí con una flecha verde.
Sin embargo, el punto de referencia se alinea con la parte frontal del robot, mirando en la dirección opuesta. El sensor GPS también tiene un desplazamiento angular.
Medición de los desplazamientos X e Y
Al agregar el desplazamiento a su configuración, los valores del sensor GPS utilizados en su proyecto VEXcode V5 se ajustarán automáticamente para reflejar el desplazamiento y la posición del punto de referencia deseado del robot en el campo.
El sensor GPS se puede desplazar a lo largo del eje x y/o del eje y, dependiendo de la ubicación de montaje del sensor en su robot.
En el ejemplo de Axel, el sensor GPS está ubicado detrás y a la derecha del punto de referencia en el brazo del robot.
Esto significa que el sensor está desplazado a lo largo del eje X (mostrado con la flecha roja) y del eje Y (mostrado con la flecha azul).
Desplazamiento X
En Axel, el sensor GPS está montado aproximadamente a 50 mm en el eje X positivo en relación con el punto de referencia en el brazo del robot.
El desplazamiento X es entonces de 50 mm.
Desplazamiento Y
En Axel, el sensor GPS está montado aproximadamente a 320 mm en el eje y negativo en relación con el punto de referencia en el brazo del robot.
El desplazamiento Y es entonces -320 mm.
Desplazamiento del ángulo de medición
El sensor GPS también informa los valores de rumbo. Sin embargo, el sensor GPS mira en dirección opuesta a la del robot. Esto significa que los valores del rumbo serían opuestos a los del punto de referencia, que mira hacia adelante en el robot.
Para alinear el rumbo del sensor GPS con la dirección hacia adelante del punto de referencia en el robot, puede configurar el desplazamiento del ángulo.
En Axel, el desplazamiento angular sería de 180º.
Nota: Según la posición recomendada del sensor GPS, de forma predeterminada, la configuración establecerá el desplazamiento del ángulo en 180º.
Introducción de compensaciones en la configuración
Hay opciones para cambiar los desplazamientos X, Y y el ángulo.
Desplazamientos X e Y
El desplazamiento X se establecerá en 50 mm en la configuración.
Cuando se cambia el valor de desplazamiento, la ubicación gráfica del sensor GPS en el ícono del robot a la derecha se ajusta en consecuencia. (Tenga en cuenta que la ubicación gráfica es sólo una ilustración y no está a ninguna escala específica).
El desplazamiento Y se establecería en -320 mm.
Cuando se cambia el valor de desplazamiento, la ubicación gráfica del sensor GPS en el ícono del robot a la derecha se ajusta en consecuencia. (Tenga en cuenta que la ubicación gráfica es sólo una ilustración y no está a ninguna escala específica).
Desplazamiento del ángulo
De forma predeterminada, el desplazamiento de ángulo en la configuración se establece en 180º, según la orientación recomendada del sensor GPS. Esto significa que los rumbos informados del sensor GPS en VEXcode se alinearán con el rumbo del robot.
En la configuración del icono del robot se muestra un resaltado amarillo para ilustrar el campo de visión y mostrar la orientación del sensor. Cuando se cambia el valor del desplazamiento del ángulo, la posición del GPS y el campo de visión en el ícono del robot a la derecha se mueven en consecuencia. (Tenga en cuenta que la ubicación gráfica es sólo una ilustración y no está a ninguna escala específica).
Tenga en cuenta la posición GPS en la configuración
Tenga en cuenta que la posición del GPS en el ícono del robot en la configuración se alinea con la posición del sensor GPS en el robot físico.
Puede utilizar esta representación gráfica para asegurarse de que sus desplazamientos se ingresen correctamente. La posición del GPS debe coincidir con la posición de su robot.
Una vez ingresados los valores de desplazamiento X, Y y ángulo según la ubicación del sensor GPS en , guardar la configuración.
Comandos de detección GPS en VEXcode
Una vez configurado el sensor GPS, los comandos de detección GPS aparecerán en la Caja de herramientas en VEXcode V5. Puede obtener información sobre todos los comandos de detección GPS en VEXcode V5 con VEX API. Seleccione el enlace a continuación para acceder a los comandos de detección de GPS para su método de codificación preferido.
Para obtener más información sobre los datos que informa elGPS y cómo se relacionan con la posición del robot en el campo, consulte este artículo.