Codificación del sensor de distancia V5 mediante desigualdades matemáticas

El sensor de distancia V5 es uno de los potentes sensores V5 que están diseñados para una integración completa con la plataforma robótica V5.

• Este sensor utiliza un pulso de luz láser apto para aulas para medir la distancia desde el frente del sensor a un objeto.
• El sensor de distancia V5 se puede utilizar para detectar un objeto y determinar el tamaño relativo del objeto. El tamaño aproximado de un objeto se informa como pequeño, mediano o grande.
• El sensor también se puede utilizar para calcular la velocidad de aproximación de un robot. La velocidad de aproximación mide la velocidad del robot/sensor a medida que se mueve hacia el objeto.

Para obtener información más detallada sobre el sensor de distancia V5, cómo funciona y cómo usarlo con VEXcode V5, vvea este artículo de la biblioteca VEX.

Este es el ejemplo de código que se tratará en este artículo.

Se cubrirá un desglose de los comportamientos en el ejemplo y cómo obtener los parámetros utilizados para codificar el sensor de distancia V5.

Puedes construir el proyecto en VEXcode V5 siguiendo el artículo, o simplemente puedes leer el artículo para inspirarte como ejemplo de cómo incluir el sensor de distancia V5 cuando codificas tu propio robot personalizado.

Este video muestra la ejecución del código anterior y el robot levanta y mueve un objetivo móvil.

Aquí está la configuración del robot utilizada en VEXcode V5 para agregar el robot y el sensor de distancia a la configuración de este ejemplo, si desea probar el ejemplo usted mismo.

El robot utilizado en este ejemplo es el VRC Hero Bot 2021-2022, Moby. El diseño de Moby no tiene ningún sensor; para este ejemplo, se agregó el sensor de distancia V5 a Moby.

Para este ejemplo, el sensor de distancia V5 está montado cerca del centro de Moby's Forks.

Para obtener más información sobre Moby, este artículo de la Biblioteca VEX.

No es necesario utilizar Moby para codificar el sensor de distancia V5 ni para competir en la competición de este año. Puede montar el sensor en su robot personalizado donde mejor le parezca.

Nota: asegúrese de que no haya ninguna estructura en el robot frente a la pequeña ventana láser en la parte frontal del sensor. Debe haber un camino despejado delante del sensor entre la portería y el sensor.

En primer lugar, se debe colocar el robot de cara a la portería móvil.

Luego, el robot debe avanzar hasta que el Sensor de Distancia detecte que la Portería Móvil está dentro de las Horquillas y cerca del sensor.

Una vez que el sensor detecta que la portería móvil está dentro de los Forks o cerca del sensor, el robot deja de conducir y levanta los Forks para recoger la portería móvil.

Una vez que se ha recogido la portería móvil, el robot girará a la izquierda 90 grados y avanzará 600 milímetros (mm).

Luego, el robot bajará las horquillas para colocar la portería móvil y conducirá en reversa alejándose de la portería móvil para que no la derribe accidentalmente durante el siguiente movimiento.

Para que el robot avance hasta que el sensor de distancia detecte que el objetivo móvil está dentro de las horquillas y cerca del sensor, los valores del sensor deben registrarse desde el V5 Brain.

Coloque la portería móvil entre las horquillas del robot.

Luego, desde la pantalla del Cerebro, seleccione 'Dispositivos' y luego el ícono del Sensor de Distancia.

La distancia en milímetros (mm) que el Mobile Goal está alejado del sensor se informa en la pantalla del Brain.

Este es el valor que se utilizará en el proyecto al recoger la portería móvil utilizando el sensor de distancia.

Coloca nuevamente la portería móvil dentro de los tenedores.

Luego, desde la pantalla del Cerebro, seleccione 'Dispositivos' y luego el ícono de Motor 2. El motor 2 controla la horquilla izquierda.

Levante manualmente las horquillas hasta que la parte inferior de la portería móvil no bloquee la vista del sensor de distancia.

Cuando levante manualmente las horquillas, asegúrese de levantar cada horquilla en el lado izquierdo y derecho de Moby simultáneamente, ya que cada una está controlada por su propio motor.

Nota: Evite puntos de pellizco al levantar manualmente las horquillas.

La cantidad de grados que se han elevado las bifurcaciones se informa en la pantalla del Cerebro.

Este es el valor que se utilizará en el proyecto al subir y bajar las Horquillas para levantar y colocar la Portería Móvil.

En este proyecto, el bloque operador <Less than> se utiliza para codificar el sensor de distancia.

Esto se debe a que a medida que el sensor de distancia se acerca cada vez más a un objeto, la distancia en milímetros entre el sensor y ese objeto disminuye.

Se pueden seleccionar valores de umbral para activar comportamientos del robot una vez que la distancia sea inferior a una cantidad predeterminada.

Por ejemplo, cuando el robot se dirige hacia el objetivo móvil, utilice el bloque operador <Less than> para activar el comportamiento del robot que se detiene una vez que la distancia es menor que aproximadamente 139 milímetros (mm).

Si ese valor cambiara a 10 milímetros (mm), por ejemplo, el robot chocaría contra la portería móvil y potencialmente se dañaría, porque 10 milímetros (mm) de distancia del sensor no es suficiente para evitar que las horquillas del robot se toquen. la Meta Móvil.