El kit de navegación le permite colocar puntos de referencia en el patio de juegos y ver datos sobre esa ubicación. Esto es útil al planificar la ruta para determinar los parámetros necesarios para conducir o girar el robot hacia una ubicación en el campo. Este artículo ofrece una descripción general del Kit de navegación y cómo comenzar a usarlo para ayudarlo a crear un proyecto.
Nota: El patio de juegos VIQRC 25-26 Mix & Match se muestra en las imágenes de este artículo, sin embargo, toda la información se aplica también al patio de juegos V5RC 25-26 Push Back.
Puntos de referencia
Los puntos de referencia son las ubicaciones de destino en el patio de juegos a las que desea navegar. Los puntos de referencia se indican con un símbolo más (+) en el patio de juegos. Puedes usar varios puntos de referencia para ayudarte a planificar una ruta alrededor del patio de juegos. Se puede agregar un punto de referencia en cualquier lugar del patio de juegos para obtener datos sobre su distancia, ángulo y ubicación de las coordenadas x e y.
Añadiendo el primer punto de referencia
Seleccione el botón Kit de navegación para abrir el Kit de navegación.
Seleccione el botón Waypoint para activar el Kit de navegación. Una vez seleccionado, el botón aparecerá resaltado en amarillo, lo que indica que está listo para agregar un punto de referencia al área de juegos.
Seleccione la ubicación deseada en el patio de juegos para colocar un punto de referencia. Una vez seleccionado, aparecerá un símbolo + para mostrar el punto de referencia y los datos de navegación sobre ese punto aparecerán en el cuadro junto a él.
También aparece una línea azul que muestra la trayectoria desde el punto central de giro del robot hasta el punto de referencia. Aprenderá más sobre los datos de navegación y la trayectoria más adelante en este artículo.
Una pequeña flecha verde se extiende desde el frente del robot, indicando la dirección hacia adelante del robot. Esto muestra la trayectoria que seguirá el robot cuando avance.
Agregar puntos de referencia adicionales
Puedes agregar puntos de referencia adicionales a tu ruta seleccionando otras ubicaciones en el Patio de juegos.
Seleccione la siguiente ubicación a la que desea navegar y aparecerá otro símbolo +.
Edición de un punto de referencia
Una vez que se agrega un punto de referencia al área de juegos, se puede mover o eliminar.
Para mover un punto de referencia, asegúrese de que el botón Punto de referencia esté resaltado, lo que indica que los puntos de referencia son editables.
Seleccione el punto de referencia deseado y arrástrelo a la nueva ubicación. A medida que el waypoint se mueve, notarás que la línea de trayectoria y los datos de navegación cambian en tiempo real, como se muestra en el video de la izquierda.
Para eliminar el waypoint más reciente agregado, haga clic derecho en el waypoint y desaparecerá, como se muestra en el video de la izquierda. Al hacer clic derecho nuevamente se eliminará el punto de referencia anterior.
Borrando todos los puntos de referencia
También puedes limpiar un camino entero a la vez.
Seleccione el botón Papelera para eliminar todos los puntos de referencia que se encuentran actualmente en el Patio de juegos a la vez, como se muestra en el video de la izquierda.
Datos de navegación
Cuando se coloca un punto de referencia, los datos de navegación proporcionados se pueden utilizar en un proyecto para mover el robot a esa ubicación.
De forma predeterminada, los datos de navegación para el primer punto de referencia se determinan a partir del punto central de giro del robot. Para todos los puntos de referencia agregados después del primero, los datos de navegación de línea de trayectoria, distancia y ángulo serán en relación con el punto de referencia anterior.
Distancia
La distancia en milímetros (mm) muestra la distancia desde el punto central de giro del robot hasta el punto de referencia. A medida que el robot se mueve, los datos de distancia cambiarán en consecuencia.
El valor de la distancia es la primera línea del cuadro de datos de navegación.
En el vídeo de la izquierda, la distancia de 605 mm desde los datos de navegación se ingresa como parámetro de la unidad para bloque. Cuando se inicia el proyecto, el robot avanza 605 mm, mientras se ajustan la línea de trayectoria y los datos de distancia. Una vez que el centro del robot alcanza el punto de referencia, los datos de navegación desaparecen.
Ángulo
El ángulo en grados muestra el ángulo de giro desde el punto central de giro del robot hasta el punto de referencia.
El valor del ángulo es la segunda línea del cuadro de datos de navegación.
Un ángulo de giro positivo indica un giro hacia la derecha, mientras que un ángulo negativo indica un giro hacia la izquierda.
En el video de la izquierda, el ángulo de 45 grados a la derecha de los datos de navegación se ingresa como parámetro del giro para bloque. Cuando se inicia el proyecto, el robot gira 45 grados a la derecha, mientras se ajustan la línea de trayectoria y los datos de navegación.
Tenga en cuenta que los datos de distancia cambian a medida que el robot gira.
Coordenadas X e Y
Los valores x e y en los datos de navegación muestran las coordenadas x e y del punto de referencia en el área de juegos. El origen (0, 0) es el centro del patio de juegos.
Los datos de las coordenadas x e y no cambiarán a medida que el robot se mueva, ya que la ubicación del punto de referencia es fija dentro del sistema de coordenadas. Para obtener más información sobre las coordenadas de un área de juegos de realidad virtual, consulte la Referencia de API de VEXcode
Los valores de las coordenadas x e y son la tercera y cuarta línea, respectivamente, del cuadro de datos de navegación.
Las coordenadas x e y están en relación con el origen y se pueden utilizar en un proyecto con robots VR que tengan sensores de ubicación o GPS.
Configuración del kit de navegación
El punto central de giro del robot se utiliza como ubicación predeterminada para los datos de navegación. Puede ajustar el punto del robot desde el que se generan los datos de navegación. Esto puede ser útil si desea posicionar una parte diferente de su robot, como una garra o una entrada, en un punto de referencia.
Cambiar el desplazamiento
Dentro del Kit de Navegación, seleccione el botón Configuración.
Utilice las opciones de Desplazamiento de distancia en mm para cambiar la ubicación desde donde se generan los datos de navegación. El valor de desplazamiento de distancia se actualizará según su selección.
Verá una representación gráfica de la posición en el lado derecho, para ayudarlo a ubicar el desplazamiento en la ubicación deseada en el robot.
Seleccione Confirme para guardar su configuración.
Mostrando datos de navegación
De forma predeterminada, los datos de navegación se muestran cuando se ejecuta un proyecto, de modo que tanto los puntos de referencia como los cuadros de datos de navegación aparecen en el campo. Para ocultar los datos de navegación y mostrar solo los puntos de referencia durante una carrera, desmarque la casilla.
Seleccione Confirme para guardar su configuración.
Mejores prácticas para utilizar el kit de navegación
El kit de navegación es una herramienta útil para planificar proyectos y rutas que le ayudará a explorar caminos alrededor del patio de juegos. Las siguientes consideraciones pueden ayudarle a utilizar el Kit de navegación de la manera más eficaz mientras desarrolla su proyecto.
- Coloque uno o dos puntos de referencia a la vez. Trazar recorrido alrededor del patio de juegos a la vez puede dificultar la obtención y el de datos precisos para el proyecto.
- Construya y pruebe su proyecto un punto de referencia a la vez. Dado que los datos del punto de referencia son relativos al punto de pivote del robot, la ubicación del robot en el patio de juegos afectará los datos de navegación. Una vez que haya codificado el robot para llegar al primer punto de referencia, mire los datos de navegación para el siguiente punto y codifique ese paso en la ruta.
- Despeja una ruta y comienza una nueva cuando pases a la siguiente tarea en tu proyecto. Por ejemplo, una vez que hayas navegado hasta un punto de referencia y hayas completado tu primera tarea, borra todos los puntos de referencia y coloca el siguiente en función de la posición actual del robot.
- Detener un proyecto sin restablecer el campo para crear una nueva ruta con la posición actual del robot. Puede borrar la ventana Resultados del partido sin restablecer el campo seleccionando x en la esquina superior izquierda. Luego puedes agregar puntos de referencia utilizando la posición del robot al final del proyecto.