Moverse es una función principal de la mayoría de los robots. Elegir qué rueda utilizar puede ser una decisión crítica y puede determinar el éxito del diseño de un robot; cada tipo de rueda tiene ventajas y desventajas. Los dos factores principales a tener en cuenta son el diámetro de la rueda (la distancia desde un punto en un lado de la rueda hasta un punto directamente enfrente en el otro lado) y su tracción.
Ruedas VEX V5
Esta sección proporciona una representación visual de diferentes ruedas.
Ruedas de tracción
Éstas eran las ruedas VEX V5 originales. Por lo general, se utilizan en el centro de las transmisiones para restringir el movimiento lateral no deseado (por ejemplo, desde la defensa). Su diámetro está configurado para que una revolución haga que el robot recorra una distancia exacta.
Las ruedas antiestáticas '' (320 mm de recorrido) son las ruedas más comunes utilizadas en el chasis VEX V5. La rueda de 4'' (320 mm de recorrido) combina bien con la rueda omnidireccional de 4'' (320 mm) para crear un chasis consistente y fácil de girar.
La rueda antiestática 2,75'' (220 mm de recorrido) y la rueda antiestática '' (260 mm de recorrido) son buenas para robots que requieren una menor distancia al suelo o velocidades más lentas. Estos también se utilizan comúnmente para las admisiones.
Ruedas Mecanum
Las ruedas Mecanum incorporan una serie de rodillos en ángulo que restringen el movimiento a un solo eje, lo que otorga a la transmisión una verdadera capacidad omnidireccional. Permite al robot no sólo moverse hacia adelante y hacia atrás, sino también moverse suavemente sin cambiar su orientación.
Ruedas Mecanum V1 de 2''
Ruedas Mecanum V1 de 4''
Ruedas Mecanum V2 de 2''
Ruedas omnidireccionales
Las ruedas omnidireccionales tienen una serie de rodillos dobles alineados alrededor de la circunferencia de la rueda. Esto permite que las ruedas giren de lado a lado además de girar hacia adelante y hacia atrás. Los rodillos de las ruedas omnidireccionales permiten que un robot gire mucho más fácilmente que los neumáticos de goma. Se utilizan mejor en combinación con la rueda de tracción '' y 320 mm (por ejemplo, dos ruedas omnidireccionales y dos ruedas de tracción) para crear un chasis que esté nivelado y gire de manera constante.
El uso de orientaciones especiales de ruedas omnidireccionales permite diseños de transmisión más avanzados que pueden moverse hacia adelante, hacia atrás y de lado a lado: ¡omnidireccionalmente!
Comparación de las ruedas VEX V5
| Tipo de rueda | Tamaño de la rueda | Distancia por revolución | Huella | Distancia al suelo |
|---|---|---|---|---|
| Rueda omnidireccional | 2,75" | 220 mm (8,66 pulgadas) |
Grande | Pequeño |
| 3,25" | 260 mm (10,24 pulgadas) |
Medio | Medio | |
| 4" | 320 mm (12,60 pulgadas) |
Pequeño | Grande | |
| Ruedas de tracción | 2,75" | 220 mm (8,66 pulgadas) |
Grande | Pequeño |
| 3,25" | 260 mm (10,24 pulgadas) |
Medio | Medio | |
| 4" | 320 mm (12,60 pulgadas) |
Pequeño | Grande | |
| Ruedas Mecanum | 2" | N / A | Grande | Pequeño |
| 4" | N / A | Pequeño | Grande |
Diámetro
El diámetro de una rueda (conjunto de cubo y neumático de caucho) puede afectar varios aspectos.
- Distancia por revolución es la distancia que recorrerá una rueda con una revolución completa, como se muestra en la animación a continuación.
Huella es el área entre los puntos donde las ruedas más externas del robot tocan el suelo. Por lo general, cuanto mayor sea la huella del robot, más estable será y menos probabilidades tendrá de volcarse.
La distancia al suelo es la altura desde el suelo hasta la estructura más baja del robot. Una mayor distancia al suelo facilita que el robot supere obstáculos.
Tracción
Cuanto mayor sea la tracción de una rueda, más fuerte podrá empujar o tirar el robot y más fácil le resultará superar obstáculos. Sin embargo, si una rueda tiene un alto grado de tracción también será más difícil para el robot girar.