Uso de la utilidad de visión con el sensor de visión – Biblioteca VEX

El sensor de visión permite que su robot detecte y responda a los colores de su entorno. Mediante una cámara incorporada y procesamiento integrado, el sensor de visión puede identificar y rastrear firmas de color, que son colores específicos que usted configura para su proyecto.

Una vez configuradas las firmas de color, el sensor puede informar información como la ubicación, el tamaño y la cantidad de objetos coincidentes dentro de su campo de visión.

Importante:El sensor de visión puede configurar si tiene una conexión a Internet.

Conectarse a la Utilidad de Visión

El menú Dispositivos en VEXcode EXP muestra una cuadrícula de íconos que representan los dispositivos disponibles. El icono del sensor de visión está resaltado con un borde blanco.

Para comenzar a configurar su sensor de visión, primero agréguelo como dispositivo en la ventana Dispositivos.

Seleccione Abrir Utilidad para comenzar a configurar las Firmas de color.

La interfaz de la utilidad del sensor de visión muestra una cuadrícula de cuadrados de calibración coloridos a la izquierda y una lista de ranuras de firma a la derecha, etiquetadas como SIG_1 a SIG_7. Cada firma tiene botones para Establecer y Borrar. El control deslizante de brillo en la parte superior está establecido en 50. Aparece un botón Copiar configuración en la parte inferior.

Seleccione el icono de la cámara en la esquina superior izquierda de la ventana para conectar su sensor de visión.

Un primer plano de la parte posterior de un sensor de visión VEX que muestra sus puertos. El puerto USB está a la izquierda y está iluminado con una luz amarilla, lo que indica que el sensor está conectado. El sensor también tiene otros dos puertos para conectarse al V5 Brain.

Conecte el sensor de visión a su computadora usando su puerto USB-C.

Un mensaje del navegador de vision.vexcode.cloud solicitando conectarse a un sensor de visión. El nombre del dispositivo Sensor de visión aparece resaltado en un cuadro de selección azul. Los botones etiquetados Conectar y Cancelar se muestran en la parte inferior del mensaje.

Utilizando el cuadro de diálogo de su dispositivo, seleccione el sensor de visión. Aquí se muestra una interfaz de Windows como referencia.

Nota: El sensor de visión no se puede configurar con la utilidad de visión mientras esté conectado al EXP Brain.

La transmisión de vista previa en vivo de la Utilidad del sensor de visión que muestra un cubo rojo centrado en un espacio de calibración blanco. La interfaz muestra un control deslizante de brillo establecido en 50 en la parte superior y controles de configuración para SIG_1 a SIG_7 en el lado derecho. El botón Borrar todo aparece debajo de las ranuras de firma.

Una vez conectado, el sensor de visión mostrará una fotografía tomada cuando se conectó y el ícono de la cámara en la parte superior derecha se volverá verde.

Configurar una firma de color

Utilidad de visión con el ícono de cámara resaltado en la esquina superior izquierda.

Para actualizar la imagen que se muestra en Vision Utility, seleccione el ícono de la cámara verde.

Bajo brillo

Utilidad de visión que muestra un cubo rojo con brillo establecido en 10. La escena es muy oscura y es difícil distinguir de qué color es el cubo.

Alto brillo

Utilidad de visión que muestra un cubo rojo con brillo establecido en 150. La escena es mucho más brillante y el cubo es claramente rojo.

Para cambiar el brillo de las imágenes tomadas por el sensor de visión, utilice el control deslizante Brillo en la parte superior de la Utilidad de visión.

Coloque el cursor del mouse sobre el objeto de color sólido, luego seleccione y arrastre sobre el color deseado para configurarlo, como se muestra en este video

Nota: Asegúrese de permanecer dentro de los límites del color que desea seleccionar. De lo contrario, puede tomar accidentalmente colores del fondo que pueden alterar la detección del sensor de visión.

La utilidad del sensor de visión con el botón Establecer SIG_1 resaltado, lo que indica que se utiliza para entrenamiento de firma.

El botón Establecer se volverá verde. Selecciónelo para guardar el color.

Vista previa del sensor de visión que muestra un cubo rojo que está siendo rastreado. Un cuadro delimitador blanco y una superposición de cruz rodean el objeto, denominado RED_BOX. Las coordenadas CX 147, CY 142, ancho 94 y alto 96 se muestran en texto blanco sobre el objeto. A la derecha, la firma RED_BOX aparece listada y seleccionada entre otras entradas SIG.

Cuando se establece una firma de color, aparecerá un cuadro delimitador alrededor de cualquier color que coincida con esa firma. Para obtener más información sobre las propiedades de un objeto y cómo codificar con ellas, vaya al Sitio de referencia de API EXP.

También puede cambiar el nombre de la Firma de color haciendo clic en el nombre (de manera predeterminada, el primer nombre es SIG_1). Al seleccionar fuera del campo de texto se guardará el nombre.

Seleccione el ícono de flechas junto a una Firma de color para ajustar su tolerancia, como se muestra en este video.

Aumentar la tolerancia permite que una gama más amplia de tonos se reconozcan como la misma Firma de color, lo que resulta útil en con iluminación inconsistente, como sombras o reflejos. Reducir la tolerancia hace que el sensor sea más selectivo y reconozca solo colores muy cercanos a la firma original.

Configurar un código de color

Un código de color es una combinación de firmas de color que forman un patrón horizontal. Una vez que haya configurado las firmas de color, seleccione la pestaña Códigos para comenzar a configurar los códigos de color.

La pestaña Códigos ahora está activa. Los mismos cubos rojos y azules se detectan a la izquierda, con las etiquetas RED_BOX y BLUE_BOX. En el panel derecho, la fila superior muestra un código agrupado con ambos nombres: RED_BOX, BLUE_BOX.

En el cuadro de texto de la derecha, ingrese los nombres de las firmas de color que se incluirán en el código de color, en orden y separados por comas.

Por ejemplo, para crear un patrón de rojo seguido de azul, ingrese RED_BOX,BLUE_BOX. Para crear un patrón de Azul seguido de Rojo, ingrese BLUE_BOX,RED_BOX.

La vista previa del sensor de visión muestra nuevamente los cubos rojo y azul uno al lado del otro. Se muestra una etiqueta personalizada, BOX_CODE, en la lista de códigos, agrupando RED_BOX y BLUE_BOX en una entrada. La entrada agrupada aparece en la misma fila que los nombres de los cubos.

Cambie el nombre de la Firma de color haciendo clic dentro del campo de texto izquierdo.

La vista previa del sensor de visión muestra un único cuadro delimitador blanco grande que combina los cubos rojo y azul. El texto en la parte superior dice CX 128, CY 134, ancho 220, alto 108, Sig 12 Ang=-1, lo que indica la firma del objeto combinado. El panel Códigos a la derecha muestra BOX_CODE como identificador, con RED_BOX y BLUE_BOX enumerados como elementos componentes.

Una vez que se guarda un nombre para el nuevo código de color, se mostrará en la pantalla.

Los códigos de color tienen una propiedad única que se puede utilizar con sus objetos llamada "Ángulo". Para obtener más información sobre esta propiedad, visite el sitio de referencia de API EXP.

Guardar la configuración del sensor de visión

Una vez que se hayan configurado todas las firmas y códigos de color, seleccione Copiar configuración y regrese a VEXcode.

La pantalla de Configuración del sensor de visión con un botón azul resaltado y etiquetado Pegar configuración.

Dentro de VEXcode, seleccione Pegar configuración.

La misma pantalla de Configuración del sensor de visión, ahora con la configuración JSON pegada en el campo de texto. El JSON incluye parámetros de brillo y firma RED_BOX. El botón Listo en la parte inferior derecha está resaltado, lo que indica que la configuración está lista para aplicarse.

Luego, seleccioneListo para guardar la configuración del sensor de visión y comenzar a usarlo para codificar en VEXcode EXP.