El sensor inercial del robot de codificación VEX AIM incluye un giroscopio de 3 ejes incorporado para medir el movimiento de rotación y un acelerómetro de 3 ejes para detectar cambios en el movimiento. Estos sensores permiten al robot rastrear su orientación y aceleración. Además, el robot puede informar su posición actual. Este artículo explica estos diferentes valores.
Ejes
Al comienzo de un proyecto, el robot comienza en la ubicación (0, 0). A medida que el robot se mueve por el campo, puede informar su posición actual e y. El eje x corre horizontalmente con positivo a la derecha del robot y negativo a la izquierda. El eje y corre verticalmente con sentido positivo en la dirección de avance del robot y negativo en la dirección de retroceso.
El eje es la flecha roja en la imagen aquí. Si el robot se mueve hacia la derecha desde la posición inicial, se mueve en la dirección positiva (+x). Si el robot se mueve hacia la izquierda, se mueve en la dirección negativa (-x).
El eje la flecha verde en la imagen aquí. Si su robot se mueve hacia adelante (o hacia arriba en esta imagen) desde la posición inicial, se mueve en la dirección positiva (+y). Si el robot se mueve hacia atrás (o hacia abajo en esta imagen) se mueve en la dirección negativa (-y).
Orientación
A medida que el robot se mueve por el campo o se mueve con la mano, puede informar el grado de giro a lo largo de diferentes ejes, desde –180 grados hasta +180 grados. Esto también se llama orientación . Aquí se muestran los tres ejes de orientación.
El paso (flecha roja en la imagen aquí) es como si tu robot mirara hacia el cielo o hacia el suelo. Inclinar hacia arriba aumenta el valor, mientras que inclinarlo hacia abajo disminuye el valor de inclinación.
El rollo (flecha verde en la imagen aquí) es como si tu robot se inclinara de un lado a otro, similar a inclinar la cabeza hacia un hombro o hacia el otro. Inclinar hacia la derecha aumenta el valor, mientras que inclinarlo hacia la izquierda disminuye el valor del giro.
Yaw (flecha azul en la imagen aquí) es como si tu robot girara, girando hacia la izquierda o la derecha, tal como cuando niegas con la cabeza. Girar hacia la derecha aumenta el valor, mientras que girar hacia la izquierda disminuye el valor de guiñada.
Aceleración
Los valores de aceleración del robot muestran la tasa de cambio en una de las direcciones que se muestran aquí.
Hacia la derecha indica aceleración hacia la derecha o hacia la izquierda. Los valores positivos significan que el robot está acelerando hacia la derecha, los valores negativos significan que está acelerando hacia la izquierda.
Adelante indica aceleración hacia el frente o hacia atrás del robot. Los valores positivos significan que el robot está acelerando hacia adelante, los valores negativos significan que está acelerando hacia atrás.
Hacia abajo indica aceleración hacia arriba o hacia abajo. Los valores positivos significan que el robot está acelerando hacia arriba, los valores negativos significan que está acelerando hacia abajo.
Cuando el robot está sentado sobre una superficie plana, no se mueve hacia arriba ni hacia abajo, pero la gravedad aún actúa sobre él. Como resultado, los valores de aceleración en la dirección descendente normalmente serán de alrededor de -1 g (ya que la gravedad está tirando hacia abajo). Si levanta o inclina el robot, o si lo mueve hacia arriba o hacia abajo, estas lecturas cambiarán en consecuencia. Al observar estos valores de aceleración, puede saber no solo si su robot está acelerando o desacelerando, sino también en qué dirección se está moviendo o inclinando.