El sensor del sistema de posicionamiento de juego™ (GPS) está diseñado para rastrear e informar la ubicación y el rumbo del sensor utilizando el código de campo en el perímetro del campo de competencia de robótica VEX V5 (V5RC).
Este artículo describe cómo funciona el sensor GPS, los datos informados y cómo ver y comprender los datos de este sensor en la pantalla del V5 Brain para que pueda comenzar a utilizar este sensor de manera efectiva. Mire el vídeo a continuación para conocer los conceptos tratados en este artículo.
Cómo funciona el sensor GPS
El sensor GPS (sistema de posicionamiento del juego) utiliza una transmisión de video para observar el patrón en el perímetro del campo. En función del patrón detectado, el sensor informa datos sobre su ubicación en el campo.
Las ubicaciones en el campo de competencia VEX V5 (V5RC) están determinadas por un sistema de coordenadas. El (0, 0), u origen, se encuentra en el centro del campo, como se muestra aquí.
El campo varía aproximadamente entre –1,8 metros (m) y 1,8 metros (m) a lo largo de los ejes X e Y. El sensor GPS informa datos basados en este sistema de coordenadas.
Las paredes del Campo tienen el Código de Campo GPS impreso directamente en ellas. El patrón de tablero de ajedrez en cada pared no se repite y corresponde a un área específica del campo.
Basándose en la parte detectada del código de campo, el sensor GPS calcula la ubicación de las coordenadas del sensor en el campo.
En función de la posición calculada, el sensor GPS informa sobre la ubicación del sensor:
- Coordenada X del sensor en el campo
- Coordenada Y del sensor en el campo
- Rumbo del sensor en el campo en grados
- Calidad de la señal (confianza en los datos del sensor informados)
La posición X es la ubicación informada del sensor GPS a lo largo del eje X del campo.
En este ejemplo, la coordenada X es aproximadamente 1,4 m.
La posición Y es la ubicación informada del sensor GPS a lo largo del eje Y del campo.
En este ejemplo, la coordenada Y es aproximadamente 1,2 m.
El rumbo corresponde al rumbo del Campo, el cual es un rango de 0º a 359,9º en sentido horario. El 0º está en la posición de las 12 horas.
En este ejemplo el rumbo es de aproximadamente 40º.
Introducción al uso del sensor GPS
Montaje del sensor GPS
Los datos del sensor GPS se pueden visualizar en el V5 Brain. Para ver estos datos, primero debes conectar el sensor GPS a tu robot.
Se recomienda que el sensor GPS esté montado en la parte trasera del robot, mirando hacia atrás del robot. Si se monta en la parte frontal, los elementos del juego podrían obstruir la mayor parte de la visión del sensor.
Nota: Asegúrese de que el sensor GPS esté montado boca arriba con el logotipo VEX correctamente orientado; de lo contrario, su posición no se informará correctamente.
También se recomienda que el sensor GPS esté montado en el robot a una altura suficiente del suelo para estar en línea con el código de campo. Esto reducirá la posibilidad de que otros objetos errantes en el campo o los mecanismos del robot interfieran con la capacidad del sensor para detectar el código de campo.
De manera similar, se recomienda colocar el sensor paralelo a la parte posterior del robot (no en ángulo). Esto reduce nuevamente la posibilidad de interferencia y al mismo tiempo reduce los pasos necesarios para configurar el sensor en VEXcode. Para obtener más información sobre la configuración del robot en VEXcode V5, consulte este artículo.
Visualización de datos del sensor GPS
Una vez que el sensor esté montado en el robot y el robot esté en el campo, puede comenzar a ver datos del sensor GPS en el cerebro V5. Para ver la información del dispositivo, siga estos pasos.
Encienda el V5 Brain y seleccione el ícono Dispositivos.
Seleccione el ícono del sensor GPS en la pantalla Información del dispositivo.
Ahora puedes mover el robot por el campo para observar la ubicación actual y el rumbo del sensor que se muestra en la pantalla del V5 Brain.
Analicemos cómo se representa la ubicación del sensor GPS en la pantalla de dispositivos del V5 Brain. Como referencia, esta es la posición del robot en el campo.
En la vista Ubicación, se puede ver una representación gráfica del campo y su cuadrícula de coordenadas en el lado derecho.
La flecha roja representa el rumbo actual del sensor GPS. El cono blanco que sale de la flecha muestra el campo de visión actual del sensor.
La posición X e Y del sensor GPS se muestra en la parte superior izquierda de la pantalla del cerebro.
Nota: Puede cambiar las unidades mostradas de metros (m) a pulgadas (in) seleccionando los cuadros que contienen la posición X e Y en la pantalla del Cerebro.
El rumbo actual del sensor GPS también se muestra en grados.
Nota:La pantalla cerebral del V5 muestra los rumbos del sensor GPS desde –180 a 180 grados.
Partiendo desde la posición 0º:
- Los rumbos en el sentido de las agujas del reloj de 0º a 180º son positivos
- Los rumbos en sentido antihorario de 0º a –180º son negativos
Puede alternar entre la vista de cuadrícula de ubicación y la vista de cámara real del sensor GPS seleccionando el cuadro inferior izquierdo en la pantalla del cerebro, como se indica en la imagen aquí.
Con la opción de imagen mostrada, puedes ver los elementos que detecta el sensor:
- El patrón de cuadros blancos y negros en las tiras de campo
- el código de campo GPS de ubicación (indicado por las líneas delimitadoras verdes)
- la distancia entre los patrones detectados (indicada por los puntos rojos en las intersecciones de los elementos del patrón)
Comprensión de los datos del sensor GPS
Ahora que sabe cómo ver los datos del sensor GPS en la pantalla Brain, puede comenzar a probar el sensor GPS usted mismo. A continuación se muestran algunos ejemplos para ilustrar cómo la posición del robot y el sensor GPS se conectan a los datos que se muestran en la pantalla Brain, para ayudarlo a comenzar.
Seleccione cualquier imagen a continuación para ampliarla.
Ejemplo 1
En este ejemplo, puedes ver que el robot está en la esquina superior derecha del campo, con el sensor GPS orientado hacia la pared de la derecha.
Desde esta posición podemos esperar:
- una coordenada x positiva
- una coordenada y positiva
- un rumbo de aproximadamente 90º
| Vista de ubicación | Vista de imagen |
|---|---|
|
Los datos observados en estas imágenes de la pantalla del V5 Brain coinciden con las predicciones anteriores. Cuando observa los datos del sensor GPS en la pantalla del V5 Brain, las coordenadas del sensor se informan en (0,74, 1,08). Esto también se muestra en forma de cuadrícula de coordenadas con la vista de ubicación. Nótese aquí que el rumbo del sensor se informa en aproximadamente 90º (88,68º), alineándose con la dirección que apunta la flecha roja. Por el contrario, el robot sostiene un objetivo móvil y un rumbo estimado de 270º. Esto se debe a que el sensor está montado en la posición recomendada mirando hacia detrás del. | |
Ejemplo 2
En este ejemplo, el robot está aproximadamente en la misma posición en el campo, pero se ha girado 180º, por lo que el sensor GPS está orientado hacia la pared lateral izquierda.
Desde esta posición podemos esperar:
- una coordenada x positiva
- una coordenada y positiva
- un rumbo de aproximadamente -90º
| Vista de ubicación | Vista de imagen |
|---|---|
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Los datos observados en estas imágenes de la pantalla del V5 Brain coinciden con las predicciones anteriores. A diferencia de la vista de imagen del primer ejemplo, hay significativamente más intersecciones marcadas con puntos rojos, lo que indica que se detecta una sección más grande del código de campo. Recuerde que el sensor calcula la distancia desde el perímetro en función de la cantidad de código de campo detectado, así como del patrón del código de campo detectado. Nuevamente, note aquí que el rumbo del sensor se informa en aproximadamente –90º (–85,65º), lo que también es equivalente a un rumbo de 270º. Por el contrario, el robot sostiene un objetivo móvil y un rumbo estimado de 90º. | |
Próximos pasos
- Vea usted mismo los datos del sensor GPS! Monte el sensor GPS en su robot, colóquelo en el campo y use la pantalla Dispositivos para ver los datos del sensor en diferentes ubicaciones.
- Listo para comenzar a codificar? Comience configurando el sensor GPS en VEXcode V5. Vea este artículo para obtener más información sobre cómo configurar el sensor GPS.