El sensor V5 GPS (sistema de posicionamiento del juego) está diseñado para rastrear e informar la posición X, Y y el rumbo del robot en el campo en tiempo real. Esto le permite conocer la ubicación de su robot en todo momento o programar rutinas autónomas avanzadas que pueden moverse a coordenadas exactas en el campo.

El siguiente artículo cubrirá:


Descripción del sensor GPS

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El sensor GPS (sistema de posicionamiento del juego) utiliza el código de campo VEX en el interior del campo VRC para triangular X , Posición Y y rumbo. Ese patrón de tablero de ajedrez en el Código de campo se usa para identificar la ubicación de cada bloque individual en ese patrón. El GPS VEX es un sistema de posición absoluta, por lo que no se desvía ni requiere calibración por campo.

De forma predeterminada, el sensor GPS informa la posición (X, Y) del sensor GPS desde el centro de un campo, en milímetros o pulgadas. Sin embargo, si el sensor GPS no está montado en el punto del centro de rotación de un robot, se puede establecer un desplazamiento X / Y en la configuración del GPS para que los valores de posición informados se puedan basar en el centro de rotación del robot.

Para obtener más información sobre cómo calcular la compensación, consulte la sección Configuración del sensor GPS y cálculo de la compensación de este artículo.

Para obtener más información sobre cómo montar las tiras de código de campo GPS en el campo VRC, vea este artículo de la base de conocimientos.


Montaje del sensor GPS

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Para detectar el código de campo, se recomienda montar el sensor GPS VEX, una cámara en blanco y negro, en la parte trasera del robot y mirando hacia atrás. El sensor debe montarse en el robot a una altura suficiente del suelo para cumplir con el código de campo.

Esta es la orientación recomendada porque si la cámara se montó en la parte frontal del robot y mirando hacia adelante, el campo de visión del sensor GPS podría verse obstruido por objetos del juego en el campo, objetos del juego recogidos o movidos por el robot u otros robots frente al sensor.


Identificación de coordenadas (X, Y) en el campo VRC

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El campo VRC varía de aproximadamente -1,8 metros (m) a 1,8 metros (m) para las posiciones X e Y.

La ubicación del centro, o el origen (0,0), se encuentra en el centro del Campo.

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Los bloques Reporter de la categoría Sensing en Toolbox se pueden usar para reportar valores de posición del sensor GPS en su proyecto VEXcode V5.


Uso de proyectos de ejemplo de sensor GPS

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Los proyectos de ejemplo son un gran recurso si recién está comenzando con el sensor GPS y desea explorar diferentes comportamientos de robots. Los proyectos de ejemplo también le permiten observar cómo se utilizan los diferentes bloques en VEXcode V5 relacionados con el sensor GPS.

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Para obtener más información sobre cómo utilizar proyectos de ejemplo en VEXcode V5, vea este artículo de la base de conocimientos.


Datos del sensor GPS en la pantalla del cerebro del V5

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Retire el protector de pantalla magnético V5 Brain, encienda el Brain y toque el icono de Dispositivos.

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Seleccione el icono del sensor GPS en la pantalla Información del dispositivo.

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Mueva el robot por el campo para observar la ubicación actual del robot que se muestra en la pantalla del V5 Brain.

Cuando mueva el robot, asegúrese de que el campo de visión del sensor GPS no esté obstruido. Esto evitaría que el sensor lea correctamente el código de campo.

Tenga en cuenta que la flecha roja representa la parte frontal del robot y que el rango blanco muestra la vista actual del sensor GPS frente al código de campo.

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Las unidades mostradas, metros (m) o pulgadas (pulg), se pueden cambiar seleccionando las casillas que contienen los valores X e Y en la pantalla del cerebro.

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El rumbo actual del robot también se muestra en grados.

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La vista real de la cámara del sensor GPS también se puede mostrar en la pantalla del cerebro cuando se selecciona "Imagen".

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Esto le permitirá ver exactamente lo que el sensor GPS está leyendo actualmente. Esto puede ayudar con el montaje del sensor para garantizar que esté montado lo suficientemente alto para ver el código de campo, así como para garantizar que nada obstruya la vista del sensor.


Configuración del sensor GPS y cálculo de la compensación

Consulte los siguientes artículos de la base de conocimientos para obtener más información sobre cómo agregar el sensor GPS a la configuración del robot.

Para agregar el sensor GPS a la configuración del robot en VEXcode V5, se debe calcular el desplazamiento de donde está montado el sensor en relación con el punto central de giro en el robot.

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El desplazamiento del sensor GPS es la distancia del montaje del sensor desde el punto central de giro del robot.

En VEXcode V5, la ubicación predeterminada del robot es el punto central del robot, como se muestra en la Configuración del robot.

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Mida qué tan lejos está montado el sensor GPS del centro de giro del robot en los ejes X e Y en milímetros (mm) o pulgadas (pulgadas).

El desplazamiento es la distancia a la que el sensor GPS físico está lejos del punto de referencia. En esta imagen del Moby físico, el punto de referencia es el punto central de giro de Moby y el sensor GPS está montado en la parte posterior del robot. Para configurar correctamente el sensor GPS, la compensación Y deberá ajustarse en -240 milímetros (mm).

Los -240 milímetros (mm) es la distancia desde el punto de referencia (punto central de giro) y la ubicación física del sensor GPS (montado en la parte posterior de Moby). El valor es negativo porque la ubicación física del sensor GPS está a lo largo del eje y negativo en relación con el punto de referencia (punto central de giro) que actúa como la ubicación (0, 0).

Ingrese la medida de qué tan lejos está el sensor GPS del centro de giro del robot a lo largo del eje x en la Configuración del robot.

Nota: la ubicación gráfica del sensor GPS en la configuración del robot es solo una ilustración de la ubicación aproximada y no debe cualquier escala específica.

Ingrese la medida de qué tan lejos está el sensor GPS del centro de giro del robot a lo largo del eje y en la Configuración del robot.

El ángulo del sensor GPS también se puede ajustar. Esto es útil para orientar la dirección en la que mira el sensor GPS en relación con la dirección de avance del robot.

Se muestra un resaltado amarillo proyectado desde el campo de visión del sensor GPS para mostrar la orientación del sensor en la configuración del robot.

Nota: el resaltado amarillo que se muestra proyectado desde el campo de visión del sensor GPS en la configuración del robot es solo una ilustración del campo de visión aproximado del sensor físico y no está a una escala específica.

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