El sensor V5 GPS (Sistema de posicionamiento de juegos) está diseñado para rastrear e informar la posición X, Y y el rumbo del robot en el campo en tiempo real. Esto le permite conocer la ubicación de su robot en todo momento, o programar rutinas autónomas avanzadas que pueden moverse a coordenadas exactas en el Campo.
Descripción del Sensor GPS
El sensor GPS (Sistema de posicionamiento de juego) utiliza el código de campo VEX en el interior del campo VRC para triangular la posición y el rumbo X, Y. Ese patrón de tablero de ajedrez en el Código de campo se utiliza para identificar la ubicación de cada bloque individual en ese patrón. El VEX GPS es un sistema de posición absoluta, por lo que no se desvía ni requiere calibración por campo.
De forma predeterminada, el sensor GPS informa la posición (X, Y) del sensor GPS desde el centro de un campo, en milímetros o pulgadas. Sin embargo, si el sensor GPS no está montado en el punto del centro de rotación de un robot, se puede establecer un desplazamiento X/Y en la configuración del GPS para que los valores posicionales informados puedan basarse en el centro de rotación del robot.
Para obtener más información sobre cómo calcular la compensación, consulte la sección Configuración del sensor GPS y cálculo de la compensación de este artículo.
Para obtener más información sobre cómo montar las tiras de códigos de campo GPS en el campo VRC, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Montaje del sensor GPS
Para detectar el código de campo, se recomienda montar el sensor GPS VEX, una cámara en blanco y negro, en la parte trasera del robot y mirando hacia atrás. El sensor debe montarse en el robot a una altura suficiente del suelo para cumplir con el código de campo.
Esta es la orientación recomendada porque si la cámara estuviera montada en la parte frontal del robot y mirando hacia adelante, el campo de visión del sensor GPS podría verse obstruido por objetos del juego en el campo, objetos del juego recogidos o movidos por el robot u otros. robots delante del sensor.
Nota: Asegúrese de que el sensor GPS esté montado boca arriba con el logotipo VEX correctamente orientado; de lo contrario, su posición no se informará correctamente.
Identificación de coordenadas (X, Y) en el campo VRC
El campo VRC varía desde aproximadamente -1,8 metros (m) a 1,8 metros (m) para las posiciones X e Y.
La ubicación central, o el origen (0,0), se encuentra en el centro del campo.
Los bloques de informes de la categoría Detección en la Caja de herramientas se pueden usar para informar valores posicionales del sensor GPS en su proyecto VEXcode V5.
Uso de proyectos de ejemplo de sensores GPS
Los proyectos de ejemplo son un gran recurso si recién estás comenzando con el sensor GPS y deseas explorar diferentes comportamientos del robot. Los proyectos de ejemplo también le permiten observar cómo se utilizan diferentes bloques en VEXcode V5 relacionados con el sensor GPS.
Para obtener más información sobre cómo utilizar proyectos de ejemplo en VEXcode V5, , consulte este artículo de la Biblioteca VEX.
Datos del sensor GPS en la pantalla del V5 Brain
Retire el protector de pantalla magnético V5 Brain, encienda el Brain y toque el ícono de Dispositivos.
Seleccione el ícono del sensor GPS en la pantalla Información del dispositivo.
Mueva el robot por el campo para observar la ubicación actual del robot que se muestra en la pantalla del V5 Brain.
Al mover el robot, asegúrese de que el campo de visión del sensor GPS no esté obstruido. Esto impediría que el sensor lea el código de campo correctamente.
Tenga en cuenta que la flecha roja representa el frente del robot y que el rango blanco muestra la vista actual del sensor GPS frente al código de campo.
Las unidades mostradas, metros (m) o pulgadas (in), se pueden cambiar seleccionando las casillas que contienen los valores X e Y en la pantalla del Brain.
El rumbo actual del robot también se muestra en grados.
La vista real de la cámara del sensor GPS también se puede mostrar en la pantalla del cerebro cuando se selecciona "Imagen".
Esto le permitirá ver exactamente lo que el sensor GPS está leyendo actualmente. Esto puede ayudar con el montaje del sensor para garantizar que esté montado lo suficientemente alto para ver el código de campo, así como también garantizar que nada obstruya la vista del sensor.
Configurar el sensor GPS y calcular la compensación
Consulte los siguientes artículos de la biblioteca VEX para obtener más información sobre cómo agregar el sensor GPS a la configuración del robot.
Para agregar el sensor GPS a la configuración del robot en VEXcode V5, se debe calcular el desplazamiento del lugar donde está montado el sensor en relación con el punto central de giro del robot.
El desplazamiento del sensor GPS es la distancia entre el montaje del sensor y el punto central de giro del robot.
En VEXcode V5, la ubicación predeterminada del robot es el punto central del robot como se muestra en la Configuración del robot.
Mida a qué distancia está montado el sensor GPS del centro de giro del robot en los ejes X e Y, ya sea en milímetros (mm) o pulgadas (pulg).
El desplazamiento es la distancia a la que el sensor GPS físico está alejado del punto de referencia. En esta imagen de Moby físico, el punto de referencia es el punto central de giro de Moby y el sensor GPS está montado en la parte posterior del robot. Para configurar correctamente el sensor GPS, será necesario ajustar el desplazamiento Y en -240 milímetros (mm).
-240 milímetros (mm) es la distancia desde el punto de referencia (punto central de giro) y la ubicación física del sensor GPS (montado en la parte posterior de Moby). El valor es negativo porque la ubicación física del sensor GPS está a lo largo del eje y negativo en relación con el punto de referencia (punto central de giro) que actúa como ubicación (0, 0).
Ingrese la medida de qué tan lejos está el sensor GPS del centro de giro del robot a lo largo del eje x en la Configuración del robot.
Nota: la ubicación gráfica del sensor GPS en la configuración del robot es solo una ilustración de la ubicación aproximada y no está a ninguna escala específica.
Ingrese la medida de qué tan lejos está el sensor GPS del centro de giro del robot a lo largo del eje y en la Configuración del robot.
También se puede ajustar el ángulo del sensor GPS. Esto es útil para orientar la dirección en la que mira el sensor GPS en relación con la dirección de avance del robot.
Se muestra un resaltado amarillo proyectado desde el campo de visión del sensor GPS para mostrar la orientación del sensor en la configuración del robot.
Nota: el resaltado amarillo que se muestra proyectado desde el campo de visión del sensor GPS en la Configuración del robot es solo una ilustración del campo de visión aproximado del sensor físico y no está en ninguna escala específica.