Identificación de detalles de ubicación utilizando el sensor GPS en VRC Spin Up Playground para VEXcode VR

Puede utilizar el sensor GPS para ayudarle a navegar por el VRC Spin Up Playground en VEXcode VR, con las coordenadas (X, Y) de las ubicaciones.


Cómo funciona el sensor GPS en VRC Girar en VEXcode VR

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El sensor GPS (Sistema de posicionamiento de juego) utiliza el código de campo VEX en el interior del campo para triangular la posición y el rumbo X, Y. Ese patrón de tablero de ajedrez en el Código de campo se utiliza para identificar la ubicación de cada bloque individual en ese patrón. El VEX GPS es un sistema de posición absoluta, por lo que no se desvía ni requiere calibración por campo.

Para detectar el código de campo, el sensor GPS VEX, una cámara en blanco y negro, está montada en la parte trasera del robot y mira hacia atrás.

El Sensor GPS informa las coordenadas (X, Y) del centro de rotación de Disco on the Field, en milímetros o pulgadas.


Identificación de coordenadas (X, Y) en el campo VRC

El campo en VRC Spin Up en VEXcode VR varía aproximadamente de -1800 mm a 1800 mm para las posiciones X e Y. La ubicación inicial de Disco depende de la posición inicial seleccionada.

La ubicación central, o el origen (0,0), se encuentra en el centro del campo.

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Identificación de las coordenadas (X, Y) del sensor GPS

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El sensor GPS se puede utilizar para identificar las coordenadas X e Y de Disco on the Field. Estas coordenadas reflejan la ubicación del centro de rotación de Disco, que se encuentra entre las ruedas delanteras, como se indica en esta imagen.

 

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Los bloques de informes de la categoría Detección en la Caja de herramientas se pueden usar para informar valores posicionales del sensor GPS en su proyecto.

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Las coordenadas X e Y actuales del sensor GPS de Disco en el campo se pueden mostrar en Print Console usando bloques de la categoría Apariencias en la Caja de herramientas.


Uso del sensor GPS para ayudar a Disco a navegar por el campo

Puede utilizar el sensor GPS para ayudar a Disco a navegar por el campo conduciendo a ubicaciones específicas utilizando su conocimiento del sistema de coordenadas cartesianas. Usando el sensor GPS, Disco puede conducir a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto le permite a Disco conducir usando la retroalimentación del sensor en lugar de distancias establecidas.

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En este proyecto, Disco avanzará desde la posición inicial C, hasta que el valor del eje X sea mayor que -600 milímetros (mm), luego se detendrá y colocará a Disco frente a un disco.

Nota: Es posible que deba tener en cuenta la inercia o deriva del robot al configurar sus parámetros.


Ubicación del sensor GPS y centro de rotación en discoteca

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El sensor GPS está montado en la parte trasera del robot, mientras que el centro de rotación de Disco está ubicado en la parte delantera del robot.

El sensor GPS está configurado en VRC Spin Up en VEXcode VR para tener en cuenta este desplazamiento (aproximadamente 214 mm), de modo que los valores que se informan reflejen el centro de rotación de Disco.


(X, Y) Coordenadas de elementos del juego en VRC Spin Up para VEXcode VR

Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como los cargadores, los rodillos y las barreras, puede ayudarte a planificar tus proyectos en VRC Spin Up en VEXcode VR.

La siguiente referencia se proporciona como guía, basada en la configuración del campo al comienzo de cada partido, para las ubicaciones aproximadas de las coordenadas del punto central de los elementos del juego en el campo VRC en el patio de juegos.

Coordenadas del cargador

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Coordenadas del rodillo

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Coordenadas de barrera

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Identificación del rumbo GPS de la discoteca

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El sensor GPS también se puede utilizar para identificar el rumbo del GPS. El rumbo varía de 0 grados a 359,9 grados, siguiendo el estilo de rumbo de la brújula.

Cuando se utiliza el sensor GPS para detectar la ubicación, el rumbo del GPS permanecerá constante en relación con el campo, independientemente de la posición inicial del robot.

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