Identificación de detalles de ubicación usando el sensor GPS en VRC Virtual Skills

Puede utilizar el sensor GPS para navegar por el campo en VRC Virtual Skills, con la (X, Y) coordenadas de ubicaciones.

Este artículo cubrirá:


Cómo funciona el sensor GPS en habilidades virtuales

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El sensor GPS (sistema de posicionamiento del juego) utiliza el código de campo VEX en el interior del campo VRC para triangular la posición X, Y y el rumbo. Ese patrón de tablero de ajedrez en el Código de campo se usa para identificar la ubicación de cada bloque individual en ese patrón. El GPS VEX es un sistema de posición absoluta, por lo que no se desvía ni requiere calibración por campo.

Para detectar el código de campo, el sensor GPS VEX, una cámara en blanco y negro, está montado en la parte trasera del robot y mira hacia atrás.

El sensor GPS informa las coordenadas (X, Y) del centro de rotación de Moby on the Field, en milímetros o pulgadas.


Identificación de coordenadas (X, Y) en el campo VRC

El campo de las habilidades virtuales VRC varía de aproximadamente -1800 mm a 1800 mm para las posiciones X e Y. La ubicación inicial de Moby depende de la posición inicial seleccionada.

La ubicación del centro, o el origen (0,0), se encuentra en la Meta Móvil Neutral en el centro del Campo.

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Identificación de las coordenadas (X, Y) del sensor GPS

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El sensor GPS se puede utilizar para identificar las coordenadas X e Y de Moby on the Field. Estas coordenadas reflejan la ubicación del centro de rotación de Moby, que se encuentra entre las bifurcaciones, como se indica en esta imagen.

 

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Los bloques informadores de la categoría Sensores en la Caja de herramientas se pueden usar para informar valores posicionales del sensor GPS en su proyecto.

 

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Las coordenadas X e Y actuales del sensor GPS de Moby en el campo se pueden mostrar en Print Console usando bloques de la categoría Apariencia en la Caja de herramientas.


Uso del sensor GPS para ayudar a Moby a navegar por el campo

Puede utilizar el sensor GPS para ayudar a Moby a navegar por el campo conduciendo a ubicaciones específicas utilizando su conocimiento del sistema de coordenadas cartesianas. Con el sensor GPS, Moby puede conducir a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor de umbral. Esto permite a Moby conducir utilizando la retroalimentación del sensor en lugar de establecer distancias.

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En este proyecto, Moby avanzará desde la posición inicial D, hasta que el valor del eje X sea inferior a 600 mm, luego se detendrá y colocará el centro de rotación de Moby en la línea de cinta blanca.

Nota: es posible que deba tener en cuenta la inercia o la deriva del robot al configurar sus parámetros.


Ubicación del sensor GPS y centro de rotación en Moby

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El sensor GPS está montado en la parte trasera del robot, mientras que el centro de rotación de Moby se encuentra en la parte delantera del robot.

El sensor GPS está configurado en VRC Virtual Skills para tener en cuenta este desplazamiento (aproximadamente 260 mm), de modo que los valores que se informan reflejan el centro de rotación de Moby.


El radio de los objetivos móviles

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Los objetivos móviles tienen un diámetro máximo de 330,2 mm (13 pulgadas), por lo que la distancia desde el punto central hasta el borde del objetivo móvil (el radio) es de aproximadamente 165 mm (6,5 pulgadas).


(X, Y) Coordenadas de los elementos del juego en las habilidades virtuales de VRC

Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como los objetivos móviles, puede ayudarlo a planificar sus proyectos en VRC Virtual Skills.

La siguiente referencia se proporciona como una guía, basada en la configuración del campo al comienzo de cada partido, para las ubicaciones aproximadas de las coordenadas del punto central de los elementos del juego en el campo VRC. Recuerde tener en cuenta el radio del objetivo móvil cuando utilice estas coordenadas para construir sus proyectos.

Coordenadas de objetivos móviles

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Coordenadas del grupo de anillos

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Coordenadas del borde de la plataforma

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Identificación del rumbo GPS de Moby

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El sensor de GPS también se puede utilizar para identificar el rumbo del GPS. El rumbo varía de 0 grados a 359,9 grados, siguiendo un estilo de rumbo de brújula.

Cuando se utiliza el sensor GPS para detectar la ubicación, el rumbo del GPS se mantendrá constante en relación con el campo, independientemente de la posición inicial del robot.

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