Puedes usar el sensor GPS para ayudarte a navegar por el VRC Spin Up Playground en VEXcode VR, con las coordenadas (X, Y) de las ubicaciones.
Cómo funciona el sensor GPS en VRC Spin Up en VEXcode VR
El sensor GPS (Sistema de Posicionamiento de Juego) utiliza el código de campo VEX en el interior del campo para triangular la posición X, Y y la dirección. Ese patrón de tablero de ajedrez en el código de campo se utiliza para identificar la ubicación de cada bloque individual en ese patrón. El sistema GPS VEX es un sistema de posicionamiento absoluto, por lo que no sufre deriva ni requiere calibración para cada campo de medición.
Para detectar el código de campo, el sensor GPS VEX, una cámara en blanco y negro, está montado en la parte trasera del robot y apunta hacia atrás.
El sensor GPS informa las coordenadas (X, Y) del centro de rotación de Disco en el campo, en milímetros o pulgadas.
Identificación de coordenadas (X, Y) en el campo VRC
El campo en VRC Spin Up en VEXcode VR abarca desde aproximadamente -1800 mm hasta 1800 mm para las posiciones X e Y. La ubicación de inicio de Disco depende de la posición de inicio seleccionada.
La ubicación central, o el origen (0,0), se encuentra en el centro del campo.
Identificación de las coordenadas (X, Y) del sensor GPS
El sensor GPS se puede utilizar para identificar las coordenadas X e Y de Disco en el campo. Estas coordenadas reflejan la ubicación del centro de rotación de Disco, que se encuentra entre las ruedas delanteras, como se indica en esta imagen.
Los bloques de reporte de la categoría Sensores en la Caja de herramientas se pueden usar para informar valores de posición del sensor GPS en su proyecto.
Las coordenadas X e Y actuales del sensor GPS de Disco en el campo se pueden visualizar en la consola de impresión utilizando bloques de la categoría Apariencia en la caja de herramientas.
Utilizando el sensor GPS para ayudar a Disco a orientarse en el campo.
Puedes usar el sensor GPS para ayudar a Disco a orientarse en el campo, conduciendo hasta ubicaciones específicas utilizando tus conocimientos del sistema de coordenadas cartesianas. Mediante el sensor GPS, Disco puede desplazarse a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite que Disco conduzca utilizando la información de los sensores en lugar de distancias preestablecidas.
En este proyecto, Disco avanzará desde la posición inicial C hasta que el valor del eje X sea mayor que -600 milímetros (mm), momento en el que se detendrá, colocando a Disco frente a un disco.
Nota: Es posible que deba tener en cuenta la inercia o la deriva del robot al configurar sus parámetros.
Ubicación del sensor GPS y centro de rotación en Disco
El sensor GPS está montado en la parte trasera del robot, mientras que el centro de rotación de Disco se encuentra en la parte delantera del robot.
El sensor GPS está configurado en VRC Spin Up en VEXcode VR para tener en cuenta este desplazamiento (aproximadamente mm), de modo que los valores que se informan reflejen el centro de rotación de Disco.
Coordenadas (X, Y) de los elementos del juego en VRC Spin Up para VEXcode VR
Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como los cargadores, los rodillos y las barreras, puede ayudarte a planificar tus proyectos en VRC Spin Up en VEXcode VR.
La siguiente referencia se proporciona a modo de guía, basándose en la configuración del campo al inicio de cada partido, para las coordenadas aproximadas del punto central de los elementos del juego en el campo VRC del área de juego.
Coordenadas de la cargadora
Coordenadas del rodillo
Coordenadas de barrera
Identificación del rumbo GPS de Disco
El sensor GPS también se puede utilizar para identificar la dirección del GPS. El rumbo abarca desde 0 grados hasta 359,9 grados, siguiendo el estilo de una brújula.
Al utilizar el sensor GPS para detectar la ubicación, la orientación del GPS permanecerá constante en relación con el terreno, independientemente de la posición inicial del robot.