El robot utilizado en el VRC Spin Up para VEXcode VR es una versión virtual de Disco, el VEX V5 Hero Bot, utilizado para el VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up 2022-2023. Virtual Disco tiene las mismas dimensiones y motores que el Disco físico, pero con sensores adicionales para la programación autónoma en VEXcode VR. En Spin Up para VEXcode VR, solo hay un robot, y ya viene preconfigurado. Esto elimina la necesidad de configurar un robot o de utilizar una plantilla de proyecto predeterminada.
Controles de robot
Disco tiene los siguientes controles:
Un sistema de transmisión . Esto permite que la categoría de bloques "Sistema de transmisión" en la Caja de herramientas de VEXcode V5 impulse y haga girar el robot. El vídeo de la izquierda muestra un proyecto en funcionamiento que hace que el robot se desplace y gire para navegar por el terreno.
Una entrada que está controlada por el Grupo de Motores de Admisión. Esto permite al robot recoger y puntuar los discos.
La entrada se puede hacer girar usando el grupo de motor de entrada y el bloque [Girar para]. Al girar el grupo motor en la dirección de "salida", los discos se moverán hacia las losetas del campo, mientras que al girarlo en la dirección de "entrada" podrás lanzar los discos al aire para marcar en la portería alta.
En la parte superior de la entrada de aire hay un conjunto de dos ruedas. Estos se pueden utilizar para hacer girar los rodillos.
Al hacer girar el grupo motor de admisión mientras las ruedas están en contacto con el rodillo, este girará y cambiará de color, como se muestra en este vídeo.
Sensores para robots
Virtual Disco ha añadido sensores para la programación autónoma en VRC Spin Up para VEXcode VR.
Sensor inercial
El sensor inercial se utiliza con el sistema de transmisión para permitir Disco realice giros precisos y exactos utilizando la dirección del sistema de transmisión.
El indicador de dirección del sistema de transmisión muestra un valor de 0 a 359,9 grados, siendo el sentido horario positivo.
Para obtener más información sobre el sensor inercial, este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor de distancia
Hay un sensor de distancia en la parte frontal de Virtual Disco. El sensor de distancia informa si hay un objeto cerca del sensor, así como la distancia aproximada desde la parte frontal del sensor hasta el objeto, en milímetros o pulgadas.
El sensor de distancia situado en la parte delantera del Disco se puede utilizar para determinar si hay un disco delante de la entrada de aire, o aproximadamente a qué distancia se encuentran los discos en el campo con respecto al sensor.
Para obtener más información sobre el sensor de distancia V5 consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Rastreadores de línea
Los tres rastreadores de línea están ubicados a lo largo de la parte inferior de la entrada de aire de Disco. Estos dispositivos pueden utilizarse para detectar la posición de los discos dentro del sistema de admisión y determinar cuántos discos se encuentran actualmente en dicho sistema.
Los sensores de línea son sensores de 3 cables que constan de un LED infrarrojo y un sensor de luz infrarroja. Miden la reflectividad de la superficie. Al programar los rastreadores de línea, es importante comprender los diferentes valores de reflectividad que se reportarán según el entorno. Por ejemplo, si hay un disco cargado en la parte superior de la entrada de aire, el Top Line Tracker informará un valor de reflectividad más alto.
Consulte el proyecto de ejemplo V5RC 22-23 "Scoring with Line Tracker" para ver esto en acción.
Para obtener más información sobre los rastreadores de línea VEX V5, artículo.
Para obtener más información sobre cómo monitorizar los valores los sensores en un proyecto VEXcode VR (que se muestra en la imagen), este artículo.
Sensor óptico
El sensor óptico informa si hay un objeto cerca del sensor y, deasí, de qué color es ese objeto.
El sensor óptico también puede informar sobre el brillo y el valor de tono de un objeto en grados.
El sensor óptico está ubicado en la parte superior del Disco, cerca de las ruedas. Este sensor está situado a la altura de los rodillos y se utilizará para determinar el color de cada rodillo.
Para obtener más información sobre el sensor óptico consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor del sistema de posicionamiento de juego (GPS)
El sensor GPS (sensor puede informar la posición X e Y actual del centro de rotación de Disco en milímetros o pulgadas.
El sensor GPS también puede indicar la dirección actual en grados.
El sensor GPS está ubicado cerca de la parte trasera de Disco y se utiliza para determinar la posición y orientación del robot en el campo mediante la lectura de las tiras de código GPS situadas a lo largo del perímetro interior del campo.
Puedes usar el sensor GPS para ayudar a Disco a orientarse en el campo, conduciendo hasta ubicaciones específicas utilizando tus conocimientos del sistema de coordenadas cartesianas.
Mediante el sensor GPS, Disco puede desplazarse a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite que Disco conduzca utilizando la información de los sensores en lugar de distancias preestablecidas.
Para obtener más información sobre cómo identificar detalles de ubicación en VRC Spin Up en VEXcode VR usando el sensor GPS, consulte este artículo de la biblioteca VEX.