El robot utilizado en VIQC Pitching In Playground en VEXcode VR es una versión virtual de Fling, el VEX IQ Hero Bot, utilizado para el VEX IQ Challenge (VIQC) 2021-2022 Pitching In. Virtual Fling tiene las mismas dimensiones y motores que el Fling físico, pero con sensores adicionales para programación autónoma en VEXcode VR. En la versión de Pitching In de VEXcode VR, solo hay un robot y ya está preconfigurado. Esto elimina la necesidad de una configuración de robot o un proyecto de plantilla predeterminado.
Controles de robots
Fling tiene los siguientes controles:
Una transmisión con giroscopio. Esto permite que la categoría de bloques "Drivetrain" en la Caja de herramientas de VEXcode IQ conduzca y gire el robot.
A Brazo de catapulta controlado por el motor de catapulta del brazo. Esto permite al robot lanzar bolas hacia las porterías y lograr un tiro bajo desde la barra colgante.
- El brazo de catapulta se lanza con un movimiento continuo utilizando el bloque [Girar]. La posición predeterminada es que el brazo esté bajado.
- El brazo de catapulta se puede nivelar cuando se establece en la posición de 2600 grados usando el bloque [Girar a la posición]. Esto resulta útil cuando se conduce debajo de las barras colgantes.
Tensión del brazo de catapulta controlada por el motor de tensión del brazo. Esto permite al robot lanzar bolas a diferentes distancias a través del campo.
- La tensión del brazo de catapulta se puede ajustar usando el bloque [Girar a la posición]. Esto es útil al lanzar pelotas desde diferentes distancias en el campo.
- La tensión predeterminada está establecida en 90 grados.
Un Admisión controlado por el Motor de Admisión. Esto permite que el robot reciba bolas para ser lanzadas por el brazo de catapulta, o invertir la entrada (la inversión de la entrada también se denomina salida) para girar las bolas hacia afuera y alejarlas de la entrada. El descarte se puede utilizar para recolectar bolas y moverlas a una ubicación diferente.
- La entrada se puede girar usando el bloque [Girar para]. Al girar la entrada 180 grados, se recoge una pelota del campo.
Sensores de robots
Virtual Fling ha agregado sensores para programación autónoma en VEXcode VR.
Transmisión
Un sensor giroscópico que se utiliza con la transmisión . Esto permite que el robot realice giros precisos y precisos.
El rumbo de la transmisión informa un valor de 0 a 359,9 grados y el sentido de las agujas del reloj es positivo.
Sensor de distancia
El Sensor de Distancia informa si un objeto está cerca del sensor, así como la distancia aproximada desde el frente del sensor a un objeto, en milímetros o pulgadas.
El sensor de distancia en el centro del lanzamiento se puede usar para detectar cuándo se carga una bola en el brazo de catapulta.
Para obtener más información sobre el sensor de distancia IQ, consulte este artículo de la Biblioteca VEX.
Interruptor de parachoques
El interruptor de parachoques informa si se está presionando actualmente o no.
El interruptor de parachoques está ubicado en la base del brazo de catapulta y se puede usar para determinar cuándo el brazo de catapulta se ha bajado por completo.
Para obtener más información sobre el interruptor de parachoques, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor de color
El sensor de color utiliza luz reflejada para detectar el color, el valor de tono, el valor de escala de grises y la proximidad de un objeto.
El sensor de color ubicado debajo de Fling se utiliza para detectar si el robot pasa sobre las líneas negras en el campo virtual.
Esto puede ser útil al conducir hasta que se detecta una determinada línea negra en el campo, o incluso usar la cantidad de líneas negras en el campo para rastrear qué tan lejos debe conducir Fling.