El robot utilizado en el VIQC Pitching In Playground de VEXcode VR es una versión virtual de Fling, el VEX IQ Hero Bot, utilizado para el VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In 2021-2022. Virtual Fling tiene las mismas dimensiones y motores que el Fling físico, pero con sensores adicionales para la programación autónoma en VEXcode VR. En la versión de Pitching In de VEXcode VR, solo hay un robot, y ya viene preconfigurado. Esto elimina la necesidad de configurar un robot o de utilizar una plantilla de proyecto predeterminada.
Controles de robot
Fling tiene los siguientes controles:
Un sistema de transmisión con un giroscopio. Esto permite que la categoría de bloques "Sistema de transmisión" en la Caja de herramientas de VEXcode IQ impulse y haga girar el robot. Este vídeo muestra un proyecto en funcionamiento que permite al robot desplazarse y girar para navegar por el terreno.
Un brazo por el motor de la catapulta. Esto permite que el robot lance pelotas hacia las porterías y anote puntos colgando de la barra, como se muestra en este vídeo.
- El brazo de la catapulta se lanza con un movimiento continuo utilizando el bloque [Giro]. La posición predeterminada es con el brazo bajado.
- El brazo de la catapulta se puede nivelar cuando se coloca en la posición de 2600 grados usando el bloque [Girar para posicionar]. Esto resulta útil al conducir por debajo de las barras colgantes.
Tensión del brazo de la catapulta controlada por el motor de tensión del brazo. Esto permite que el robot lance pelotas a diferentes distancias a lo largo del campo, como se muestra en este vídeo.
- La tensión del brazo de la catapulta se puede ajustar mediante el bloque [Girar para posicionar]. Esto resulta útil al lanzar pelotas desde diferentes distancias en el campo.
- La tensión predeterminada está configurada a 90 grados.
Una entrada controlada por el motor de admisión. Esto permite que el robot tome las bolas para lanzarlas mediante el brazo catapulta, o invertir la entrada (invertir la entrada también se denomina salida) para hacer girar las bolas hacia afuera y lejos de la entrada. La toma descartada se puede usar para recoger bolas y moverlas a una ubicación diferente.
- La entrada se puede girar usando el bloque [Girar para]. Al girar la toma de aire 180 grados, se introduce una pelota desde el campo, como se muestra en este video.
Sensores para robots
Virtual Fling ha añadido sensores para la programación autónoma en VEXcode VR.
Tren de transmisión
Un sensor giroscópico que se utiliza con el tren de transmisión . Esto permite que el robot realice giros precisos y exactos.
El indicador de dirección del sistema de transmisión muestra un valor de 0 a 359,9 grados, siendo el sentido horario positivo.
Sensor de distancia
El sensor distancia informa si hay un objeto cerca del sensor, así como la distancia aproximada desde la parte frontal del sensor hasta el objeto, en milímetros o pulgadas.
El sensor de distancia situado en el centro del lanzador se puede utilizar para detectar cuándo se carga una bola en el brazo de la catapulta.
Para obtener más información sobre el sensor de distancia IQ consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Interruptor de parachoques
El interruptor Bumper Switch indica si se está pulsando o no.
El interruptor de tope está ubicado en la base del brazo de la catapulta y se puede utilizar para determinar cuándo el brazo de la catapulta se ha bajado por completo.
Para obtener más información sobre el Bumper Switch consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor de color
El sensor de color Color Sensor utiliza la luz reflejada para detectar el color, el valor de tono, el valor de escala de grises y la proximidad de un objeto.
El sensor de color ubicado debajo de Fling se utiliza para detectar si el robot pasa por encima de las líneas negras en el campo virtual.
Esto puede resultar útil al conducir hasta detectar una determinada línea negra en el campo, o incluso al usar la cantidad de líneas negras en el campo para determinar qué tan lejos debe conducir Fling.