Al construir un robot VEX IQ personalizado, a veces solo necesitas más potencia. Una forma sencilla de hacerlo es agregar otro motor. Estos dos motores que trabajan juntos se conocen como grupo motor.
Cómo se unen mecánicamente los grupos motores
Para que dos motores funcionen juntos, deben estar conectados mecánicamente de alguna manera.
Algunos métodos para conectar motores entre sí mecánicamente incluyen:
Ambos motores comparten el mismo eje de transmisión paralelo y trabajan juntos para proporcionar una salida de potencia mayor y constante. Al compartir el eje de transmisión, el par y la potencia combinados de ambos motores se utilizan de manera efectiva, lo que genera una mayor potencia de salida y un rendimiento constante. Esta construcción 3D ofrece una vista detallada de dos motores que comparten el mismo eje de transmisión paralelo.
Ambos motores comparten el mismo juego de engranajes, lo que proporciona una velocidad mejorada. A pesar de compartir el mismo conjunto de engranajes, cada motor se puede ajustar de forma independiente para aumentar el control y la precisión del movimiento. Dos motores conectados a un conjunto de engranajes aumentan el par, lo que permite al robot realizar tareas más fácilmente, como levantar objetos pesados. Esta construcción 3D ofrece una vista detallada de dos motores que comparten el mismo conjunto de engranajes.
Ambos motores comparten el mismo sistema de cadena y rueda dentada, lo que permite al robot transferir el par más fácilmente. Esta configuración también proporciona más estabilidad y reduce la fricción, lo que permite una alta eficiencia mecánica. Este diseño también es más compacto, lo que permite un diseño más racionalizado y eficiente, así como una mayor flexibilidad. Esta construcción 3D ofrece una vista detallada de dos motores que comparten el mismo sistema de cadena y piñón.
Ambos motores tienen ruedas en el mismo lado de la transmisión. Este principio se demuestra en esta construcción 3D.
La importancia de la dirección de giro del motor.
Cuando dos motores trabajan juntos, es muy importante que la dirección en la que gira cada motor no pelee entre sí. La orientación de los motores entre sí determinará en qué dirección deberá girar cada uno. Un típico brazo robótico con dos motores trabajando juntos para levantar el brazo es un ejemplo de cómo funciona esto.
En este caso, el engranaje impulsado conectado al lado derecho del brazo deberá girar en sentido antihorario para que el brazo se levante. Dado que el engranaje impulsor debe girar en la dirección opuesta al engranaje impulsado en el brazo, el motor derecho del brazo deberá hacer girar el engranaje impulsor más pequeño en el sentido de las agujas del reloj. Esta construcción 3D ofrece una vista detallada de dos motores que deben girar en direcciones opuestas para alimentar un brazo robótico.
Sin embargo, en el lado izquierdo del brazo, el engranaje impulsado deberá girar en la dirección opuesta o en el sentido de las agujas del reloj. Esto también significa que el motor izquierdo deberá girar en el sentido contrario a las agujas del reloj.
Como regla general, si los dos motores de un grupo de motores están uno frente al otro como en la aplicación con el brazo de arriba, será necesario invertir el giro de un motor del grupo de motores para que los motores no peleen entre sí. Esta construcción 3D ofrece una vista detallada de dos motores que deben girar en direcciones opuestas.
Si los motores están orientados en la misma dirección, entonces ambos motores del grupo de motores deberán girar en la misma dirección. Este principio se demuestra en esta construcción 3D.
Cuando se utiliza VEXcode IQ, es muy fácil invertir un motor dentro de un grupo de motores. Esto se puede hacer cuando agrega el grupo de motores como dispositivo.
Para obtener más información sobre cómo configurar un grupo de motores en VEXcode IQ, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Aplicaciones en las que los grupos motores serán de ayuda.
Los principios de la ventaja mecánica nos dicen siempre que:
- Es necesario levantar más peso.
- Es necesario recorrer más distancia.
- Se necesita más velocidad.
- Se necesitará más fuerza.
Estos principios se pueden ver tanto en el brazo robótico como en las transmisiones.
brazos robóticos
Un solo brazo oscilante puede levantar cosas livianas con un solo motor. Sin embargo, si el brazo necesita levantar un objeto pesado, puede ser necesario un segundo motor. La siguiente construcción 3D ofrece una vista detallada de un motor que alimenta un brazo oscilante.
La siguiente construcción 3D ofrece una vista detallada de dos motores que alimentan un brazo de cuatro barras de inversión doble.
Al diseñar brazos avanzados, como uno de seis barras o uno de cuatro barras con doble retroceso, se necesitarán dos motores. Esto se debe a que estos brazos son capaces de levantar objetos más alto y más rápido. La siguiente construcción 3D ofrece una vista detallada de dos motores que alimentan un brazo de seis barras.
La siguiente construcción 3D ofrece una vista detallada de dos motores que alimentan un brazo de cuatro barras de inversión doble.
Trenes motrices
Al diseñar una transmisión, es posible que desees ir más rápido, subir más empinado o empujar más con tu robot. Una transmisión de cuatro motores le permitirá lograr esto. Esta construcción 3D ofrece una vista detallada de un sistema de transmisión con cuatro motores y cuatro ruedas.
VEXcode IQ tiene un dispositivo DRIVETRAIN de 4 motores que le permitirá programar su transmisión.
Para obtener más información sobre la configuración de un sistema de transmisión de 4 motores, este artículo de la biblioteca VEX.
Sin embargo, un dispositivo de transmisión de 4 motores limita los giros de su robot a giros de pivote. Si la navegación de su robot requiere giros diferentes, los grupos de motores pueden permitirlos.
Uso de grupos de motores para diferentes tipos de giros
Un robot minicargador es un robot que gira ajustando la velocidad y la dirección de las ruedas motrices a cada lado del robot. Los tipos de giros son:
Giros de pivote: este tipo de giro pivota sobre un punto central entre las ruedas motrices. Esto sucede cuando la rueda motriz de un lado del robot se mueve en sentido inverso a la rueda motriz del otro lado del robot. Este tipo de giro resulta útil cuando el robot necesita girar en su lugar.
Giros de arrastre: este tipo de giro tiene el punto de pivote en el lateral del robot. Esto sucede cuando la rueda motriz de un lado del robot se mueve hacia adelante o hacia atrás y la rueda motriz del otro lado del robot no se mueve. Este tipo de turno puede resultar útil a la hora de alinear una pieza del juego.
Giros en arco: este tipo de giro tiene el punto de pivote ubicado fuera de la transmisión del robot. Esto sucede cuando la rueda motriz de un lado del robot gira a una velocidad más rápida o más lenta que la rueda motriz del otro lado del robot. Este tipo de giro permite recorrer una distancia más corta al sortear obstáculos.