Construcción con grupos de motores VEX IQ

Al construir un robot VEX IQ personalizado, a veces solo necesita más potencia. Una forma sencilla de hacerlo es agregar otro motor. Estos dos motores que trabajan juntos se conocen como grupo de motores.

Este artículo explicará:


Cómo se unen mecánicamente los grupos de motores

Para que dos motores funcionen juntos, deben estar conectados mecánicamente de alguna manera.

Algunos métodos para conectar motores entre sí mecánicamente incluyen:

mismo eje de transmisión

Ambos motores comparten el mismo eje de transmisión.

mismo juego de engranajes

Ambos motores comparten el mismo conjunto de engranajes.

mismo sistema de cadena y piñón

Ambos motores comparten el mismo sistema de cadena y piñón.

ruedas en el mismo lado del tren motriz

Ambos motores tienen ruedas en el mismo lado del tren motriz.


La importancia de la dirección de giro del motor

Cuando dos motores están trabajando juntos, es muy importante que la dirección en la que gira cada motor no peleen entre sí. La orientación de los motores entre sí determinará en qué dirección deberá girar cada uno. Un brazo robótico típico con dos motores trabajando juntos para levantar el brazo es un ejemplo de cómo funciona esto.

engranaje conducido a la derecha - en sentido antihorario

En este caso, el engranaje impulsado conectado al lado derecho del brazo deberá girar en sentido antihorario para que el brazo se levante. Dado que el engranaje impulsor debe girar en la dirección opuesta al engranaje impulsado en el brazo, el motor derecho del brazo deberá girar el engranaje impulsor más pequeño en el sentido de las agujas del reloj.

Engranaje izquierdo en sentido antihorario

Sin embargo, en el lado izquierdo del brazo, el engranaje impulsado deberá girar en la dirección opuesta o en el sentido de las agujas del reloj. Esto también significa que el motor izquierdo deberá girar en la dirección opuesta a la izquierda.

Opposite_direction.png

Como regla general, si los dos motores de un grupo de motores están uno frente al otro como en la aplicación con el brazo de arriba, será necesario invertir el giro de un motor del grupo de motores para que los motores no luchen entre sí.

Same_direction.png

Si los motores están orientados en la misma dirección, ambos motores del grupo de motores deberán girar en la misma dirección.

invertir un motor dentro de un grupo de motores

Cuando se usa VEXcode IQ, es muy fácil invertir un motor dentro de un grupo de motores. Esto se puede hacer cuando agrega el grupo de motores como un dispositivo.

Para obtener más información sobre cómo configurar un grupo de motores en VEXcode IQ, vea este artículo de la base de conocimientos.


Aplicaciones en las que los grupos motores serán útiles

Los principios de la ventaja mecánica nos dicen siempre que:

  • Es necesario levantar más peso.
  • Es necesario recorrer más distancia.
  • Se necesita más velocidad.
  • Se necesitará más fuerza.

Estos principios se pueden ver tanto con el brazo robótico como con las transmisiones.

Brazos de robot

brazo oscilante únicobrazo oscilante único

Un solo brazo oscilante puede levantar objetos livianos con un solo motor. Sin embargo, si el brazo necesita levantar un objeto pesado, puede ser necesario un segundo motor.

Brazo de seis barrasBrazo de seis barras

Al diseñar brazos avanzados, como uno de seis barras o uno de cuatro barras con doble retroceso, se requerirán dos motores. Esto se debe a que estos brazos son capaces de levantar objetos más alto y más rápido.

Trenes motrices

diseñar un tren motriz

Al diseñar un tren motriz, es posible que desee ir más rápido, subir más empinado o empujar más con su robot. Una transmisión de cuatro motores le permitirá lograr esto.

Transmisión VEXcode IQ

VEXcode IQ tiene un dispositivo DRIVETRAIN de 4 motores que le permitirá programar su transmisión.

Para obtener más información sobre la configuración de un tren motriz de 4 motores, vea este artículo de la base de conocimientos.

Sin embargo, un dispositivo de transmisión de 4 motores limita los giros de su robot a giros de pivote. Si la navegación de su robot requiere diferentes giros, los grupos de motores pueden permitirlos.


Uso de grupos de motores para diferentes tipos de giros

Un robot de dirección deslizante es un robot que gira ajustando la velocidad y la dirección de las ruedas motrices a cada lado del robot. Los tipos de giros son:

Bloques de CITren motriz

Giros de pivote: este tipo de giro gira en un punto central entre las ruedas motrices. Esto sucede cuando las ruedas motrices de un lado del robot se mueven en reversa a las ruedas motrices del otro lado del robot. Este tipo de giro es útil cuando el robot necesita girar en su lugar.

Tren motrizBloques

Giros de arrastre: este tipo de giro tiene el punto de pivote en el costado del robot. Esto sucede cuando la rueda o ruedas motrices de un lado del robot se mueven hacia adelante o hacia atrás y las ruedas motrices del otro lado del robot no se mueven. Este tipo de giro puede ser útil cuando se alinea con una pieza de juego.

Giro de arcoBloques de CI

Giros en arco: este tipo de giro tiene el punto de pivote ubicado fuera de la transmisión del robot. Esto sucede cuando las ruedas motrices de un lado del robot giran a una velocidad más rápida o más lenta que las ruedas motrices del otro lado del robot. Este tipo de giro permite una distancia de viaje más corta al navegar alrededor de obstáculos.

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