Los potenciómetros se utilizan con la celda de trabajo V5 para garantizar que funcione de forma segura y repetible.
Este artículo cubrirá lo siguiente:
- ¿Qué es un potenciómetro?
- Potenciómetros de VEX
- ¿Qué es Robot Mastering?
- ¿Por qué la celda de trabajo V5 necesita potenciómetros para funcionar?
¿Qué es un potenciómetro?
Los potenciómetros son resistencias variables analógicas, que proporcionan un valor de voltaje variable basado en la posición del brazo del limpiaparabrisas (la pieza que se mueve a través del material de la pista resistiva), dentro del potenciómetro.
Estos se utilizan en la celda de trabajo para identificar la posición de las juntas en la celda de trabajo en todo momento, según la posición del brazo del limpiaparabrisas del potenciómetro. El puerto de 3 cables del V5 Brain convierte los valores de voltaje en un valor digital entre 0 y 4095.
La parte inferior del potenciómetro donde no cubre la pista resistiva se llama "banda muerta" en el potenciómetro. Si el brazo del limpiaparabrisas no está conectado al área resistiva (en la banda muerta), entonces el circuito está abierto. Un circuito abierto devuelve 0 voltios.
Potenciómetros de VEX
La mayoría de los potenciómetros que se usan en objetos cotidianos, como las perillas de volumen en un automóvil o en un estéreo, o para controlar un atenuador de luz en su casa, tienen un aspecto similar.
La mayoría de estos ejemplos tienen un eje fijo, similar a esta imagen.
Los potenciómetros VEX utilizan un orificio pasante en lugar de un eje fijo, por lo que puede pasar un eje cuadrado a través del centro para que actúe como poste, controlando la posición del potenciómetro.
¿Qué es Robot Mastering?
Los robots industriales en general, y específicamente la celda de trabajo V5, necesitan operar de una manera segura y repetible. La celda de trabajo necesita una ubicación fija y conocida (también llamada ubicación de inicio) para basar todos los movimientos posteriores.
En la celda de trabajo, los motores individuales no tienen límites físicos de la misma manera que el metal del brazo. El metal del brazo tiene unos límites físicos que le impiden moverse en determinadas orientaciones.
Debido a esto, los motores podrían continuar girando y obligar al brazo a moverse más allá de sus limitaciones físicas, lo que podría provocar que la celda de trabajo se rompa.
¿Por qué la celda de trabajo V5 necesita potenciómetros para funcionar?
El brazo de la celda de trabajo V5 usa los potenciómetros para rastrear su posición mientras se mueve alrededor del área de superficie de la celda de trabajo.
Durante la instalación y masterización del brazo, se ha establecido el rango de valores aceptables de los potenciómetros para garantizar que la celda de trabajo V5 funcione de manera segura. Si los potenciómetros comienzan dentro de este rango, el brazo del limpiaparabrisas del potenciómetro no entrará en la banda muerta de la pista de resistencia del potenciómetro y asegura que el brazo conoce su posición en todo momento.
Los rangos del potenciómetro para cada articulación durante el proceso de masterización son los siguientes:
- Junta 1: 1600 - 2000
- Junta 2: 1900 - 2400
- Junta 3: 1700-2100
- Junta 4: 200 - 650
Los potenciómetros también se utilizan para saber dónde está el brazo de la celda de trabajo en el espacio tridimensional. Esta es una información importante que se utiliza al codificar la celda de trabajo V5 con VEXcode V5 para garantizar que funcione de manera precisa y repetible.
El proceso de masterización asegura que los potenciómetros asociados con cada una de las cuatro articulaciones de la celda de trabajo estén dentro de los rangos predeterminados mencionados anteriormente. Al masterizar, se utiliza un proyecto de ejemplo en VEXcode V5 para informar si los potenciómetros están dentro de los rangos aceptables. Si es así, el usuario registra estos valores y los define al codificar la celda de trabajo en VEXcode V5.
Si alguna de las cuatro articulaciones informa que están fallando, mover el brazo podría hacer girar el brazo del limpiaparabrisas en el potenciómetro hacia la zona de banda muerta; esto haría que el brazo no conociera su ubicación física actual y podría causar daños a la celda de trabajo o al armarse.
El uso de potenciómetros en la celda de trabajo V5 garantiza que se haya construido y ensamblado correctamente, que funcione de manera segura dentro de sus limitaciones físicas y que pueda moverse de manera repetible porque tiene una "ubicación de inicio" definida y fija.