Se utilizan potenciómetros con la celda de trabajo V5 para garantizar que funcione de manera segura y repetible.
¿Qué es un potenciómetro?
Los potenciómetros son resistencias variables analógicas que proporcionan un valor de voltaje variable según la posición del brazo del limpiaparabrisas (la pieza que se mueve a través del material resistivo de la pista), dentro del potenciómetro.
Estos se utilizan en la celda de trabajo para identificar la posición de las juntas en la celda de trabajo en todo momento, según la posición del potenciómetro del brazo del limpiaparabrisas. El puerto de 3 cables del V5 Brain convierte los valores de voltaje en un valor digital entre 0 y 4095.
La parte inferior del potenciómetro donde no cubre la pista resistiva se llama "banda muerta" en el potenciómetro. Si el brazo del limpiaparabrisas no está conectado al área resistiva (en la banda muerta), entonces el circuito está abierto. Un circuito abierto devuelve 0 voltios.
Potenciómetros de VEX
La mayoría de los potenciómetros utilizados en objetos cotidianos, como las perillas de volumen de un automóvil o de un estéreo, o para controlar un atenuador de luz en su casa, tienen un aspecto similar a este.
La mayoría de estos ejemplos tienen un eje fijo, similar a esta imagen.
Los potenciómetros VEX utilizan un orificio pasante en lugar de un eje fijo, por lo que puede pasar un eje cuadrado por el centro para que actúe como poste y controle la posición del potenciómetro.
¿Qué es el Robot Mastering?
Los robots industriales en general, y específicamente el V5 Workcell, deben funcionar de manera segura y repetible. La Workcell necesita una ubicación fija y conocida (también llamada ubicación de inicio) desde la cual basar todos los movimientos posteriores.
En el Workcell, los motores individuales no tienen límites físicos de la misma manera que el metal del brazo. El metal del brazo tiene límites físicos que le impiden moverse en determinadas orientaciones.
Debido a esto, los motores podrían continuar girando y obligar al brazo a moverse más allá de sus limitaciones físicas, lo que podría provocar que la celda de trabajo se rompa.
¿Por qué la celda de trabajo V5 necesita potenciómetros para funcionar?
El brazo de la Workcell V5 utiliza los potenciómetros para rastrear su posición mientras se mueve por la superficie de la Workcell.
Durante la instalación y el control del brazo, se ha establecido el rango de valores aceptables de los potenciómetros para garantizar que la celda de trabajo V5 funcione de manera segura. Si los potenciómetros comienzan dentro de este rango, el brazo limpiador del potenciómetro no entrará en la banda muerta de la pista de resistencia del potenciómetro y garantiza que el brazo conozca su posición en todo momento.
Los rangos de potenciómetros para cada articulación durante el proceso de masterización son los siguientes:
- Conjunto 1: 1600 - 2000
- Conjunto 2: 1900 - 2400
- Conjunto 3: 1700 - 2100
- Junta 4: 200 - 650
Los potenciómetros también se utilizan para saber dónde está el brazo de la Workcell en el espacio tridimensional. Esta es una información importante que se utiliza al codificar la celda de trabajo V5 usando VEXcode V5 para garantizar que funcione de manera precisa y repetible.
El proceso de masterización garantiza que los potenciómetros asociados con cada una de las cuatro juntas de la celda de trabajo estén dentro de los rangos predeterminados mencionados anteriormente. Al dominar, se utiliza un proyecto de ejemplo en VEXcode V5 para informar si los potenciómetros están dentro de los rangos aceptables. Si es así, el usuario registra estos valores y los define al codificar la celda de trabajo en VEXcode V5.
Si alguna de las cuatro articulaciones informa que está fallando, mover el brazo podría hacer girar el brazo del limpiaparabrisas en el potenciómetro hacia la zona de banda muerta; esto haría que el brazo no sepa su ubicación física actual y puede causar daños a la celda de trabajo o al armarse.
El uso de potenciómetros en la celda de trabajo V5 garantiza que se haya construido y ensamblado correctamente, que funcione de forma segura dentro de sus limitaciones físicas y que pueda moverse de manera repetible porque tiene una "ubicación inicial" definida y fija.