Comprensión de la alineación del sensor inercial V5

El sensor de inercia es una combinación de un acelerómetro de 3 ejes (X, Y y Z) y un giroscopio de 3 ejes. Permite una medición muy precisa de balanceo y cabeceo. Sin embargo, algunos sensores inerciales pueden mostrar un error significativo de balanceo y cabeceo cuando se colocan en una superficie nivelada.

El siguiente artículo cubrirá:

  • Cómo verificar su sensor inercial V5 para ver si está desalineado
  • Cómo realinear su sensor inercial V5

Este procedimiento calibra los acelerómetros en el sensor de inercia y guarda el resultado en una memoria no volátil. Este procedimiento necesita VEXos 1.0.10 o posterior.


Comprobación de su sensor inercial V5 para ver si está desalineado

V5_Inertial_Sensor_Connected_to_Brain.png

Para comprobar si el sensor de inercia está desalineado, coloque el sensor de inercia en una superficie nivelada que se sepa que está nivelada en ambos ejes. Asegúrese de que el puerto inteligente V5 del sensor y el puerto inteligente del cerebro V5 estén conectados con un cable inteligente V5.

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Encienda el V5 Brain y toque el icono "Dispositivos".

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Toque el icono del sensor de inercia en la pantalla de información del dispositivo (panel de control V5).

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Si el sensor de inercia muestra ángulos de alabeo y / o cabeceo superiores a 1 o 2 grados, será necesario volver a calibrarlo.

Nota: solo realice la siguiente calibración si su sensor de inercia V5 muestra ángulos de balanceo y / o cabeceo que están fuera de límites aceptables (1 o 2 grados).


Realineación de su sensor inercial V5

V5_Inertial_Sensor_with_Bubble_Level.png

Para realinear su sensor inercial V5, conecte el sensor a una estructura VEX (canal C, etc.) y colóquelo en una superficie estable y nivelada. Utilice un nivel de burbuja para asegurarse de que la superficie esté nivelada. No intentar realizar este procedimiento con el sensor montado en el robot.

Nota: asegúrese de verificar que el sensor de inercia esté nivelado tanto en la dirección de cabeceo como de alabeo.

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Abra el tablero del V5, presione y mantenga presionado el botón de calibración en el tablero durante unos 10 segundos, se volverá rojo y mostrará la palabra "Fábrica" al lado de la etiqueta de calibración, deje de tocar la pantalla del V5 cuando el botón se vuelva rojo.

calib.png

Toque el botón rojo de calibración nuevamente, el sensor de inercia se calibrará durante aproximadamente 2 segundos y luego regresará a la pantalla normal del tablero. Los valores del acelerómetro, balanceo y cabeceo ahora deberían mostrar valores normales para un sensor de inercia en una superficie nivelada.

Esta calibración solo debe realizarse si el sensor tiene un error de balanceo y / o cabeceo. No es algo para hacer de forma regular. No es necesario realizarlo durante el uso normal del sensor. Una vez calibrado, es muy poco probable que necesite volver a calibrar el sensor de esta forma.

Advertencia: el uso constante de este procedimiento puede dañar potencialmente el sensor.