Comprensión de la alineación del sensor inercial V5 – Biblioteca VEX

El sensor inercial es una combinación de un acelerómetro de 3 ejes (X, Y y Z) y un giroscopio de 3 ejes. Permite una medición muy precisa del balanceo y el cabeceo. Sin embargo, algunos sensores inerciales pueden mostrar errores significativos de balanceo y cabeceo cuando se colocan sobre una superficie nivelada.

Este procedimiento calibra los acelerómetros en el sensor inercial y guarda el resultado en la memoria no volátil. Este procedimiento necesita VEXos 1.0.10 o posterior.

Revisando su sensor inercial V5 para ver si está desalineado

Sensor inercial VEX V5 conectado al cerebro V5, que ilustra la configuración para usar sensores en aplicaciones robóticas.

Para verificar si el sensor inercial está desalineado, colóquelo en una superficie nivelada que se sepa que está nivelada en ambos ejes. Asegúrese de que el puerto inteligente V5 del sensor y el puerto inteligente V5 Brain estén conectados con un cable inteligente V5.

Diagrama que ilustra el cerebro V5 y sus conexiones de sensores, mostrando varios puertos y sensores utilizados en aplicaciones robóticas.

Encienda el V5 Brain y toque el ícono 'Dispositivos'.

Diagrama que ilustra la configuración y el uso de sensores en la robótica V5, destacando los componentes y conexiones clave para una integración efectiva de los sensores.

Toque el icono del sensor inercial en la pantalla Información del dispositivo (Panel V5).

Diagrama que ilustra el uso de sensores en robótica V5, mostrando varios tipos de sensores y sus aplicaciones en un sistema robótico.

Si el sensor inercial muestra ángulos de balanceo y/o cabeceo superiores a 1 o 2 grados, será necesario volver a calibrarlo.

Nota: Realice la siguiente calibración únicamente si su sensor inercial V5 muestra ángulos de balanceo y/o cabeceo que están fuera de los límites aceptables (1 o 2 grados).

Realineando su sensor inercial V5

Sensor inercial V5 con nivel de burbuja incorporado, utilizado para orientación y posicionamiento precisos en aplicaciones robóticas.

Para realinear su sensor inercial V5, conecte el sensor a una estructura VEX (canal C, etc.) y colóquelo sobre una superficie estable y nivelada. Utilice un nivel de burbuja para asegurarse de que la superficie esté nivelada. No realizar este procedimiento con el sensor montado en el robot.

Nota: asegúrese de comprobar que el sensor inercial esté nivelado tanto en la dirección de cabeceo como de balanceo.

Diagrama que ilustra la configuración y el uso de sensores en la robótica VEX V5, mostrando varios tipos de sensores y sus conexiones dentro del entorno de la fábrica.

Abra el tablero del V5, presione y mantenga presionado el botón de calibración en el tablero durante aproximadamente 10 segundos, se volverá rojo y mostrará la palabra "Fábrica" al lado de la etiqueta de calibración, deje de tocar la pantalla del V5 cuando el botón se vuelva rojo.

Diagrama que muestra el proceso de calibración de los sensores V5, ilustrando los puntos de conexión y las configuraciones para lecturas precisas de los sensores en aplicaciones robóticas.

Toque el botón rojo de calibración nuevamente, el sensor inercial se calibrará durante aproximadamente 2 segundos y luego volverá a la pantalla normal del tablero. Los valores del acelerómetro, balanceo y cabeceo ahora deberían mostrar valores normales para un sensor inercial en una superficie nivelada.

Esta calibración solo debe realizarse si el sensor tiene un error de balanceo y/o cabeceo. No es algo que se pueda hacer de forma habitual. No es necesario realizarlo durante el uso normal del sensor. Una vez calibrado, es muy poco probable que necesite volver a calibrar el sensor de esta manera.

Advertencia: El uso constante de este procedimiento puede dañar potencialmente el sensor.