Comprensión de la alineación del sensor inercial V5 – Biblioteca VEX

El sensor inercial es una combinación de un acelerómetro de 3 ejes (X, Y y Z) y un giroscopio de 3 ejes. Permite una medición muy precisa del balanceo y el cabeceo. Sin embargo, algunos sensores inerciales pueden mostrar errores significativos de balanceo y cabeceo cuando se colocan sobre una superficie nivelada.

Este procedimiento calibra los acelerómetros en el sensor inercial y guarda el resultado en la memoria no volátil. Este procedimiento necesita VEXos 1.0.10 o posterior.

Comprueba si tu sensor inercial V5 está desalineado.

En la imagen se muestra el módulo V5 Brain con un sensor inercial V5 conectado a uno de sus puertos inteligentes. El sensor inercial está nivelado en ambos ejes.

Para verificar si el sensor inercial está desalineado, colóquelo en una superficie nivelada que se sepa que está nivelada en ambos ejes. Asegúrese de que el puerto inteligente V5 del sensor y el puerto inteligente V5 Brain estén conectados con un cable inteligente V5.

La pantalla cerebral se muestra en el menú Inicio con la opción Dispositivos resaltada.

Encienda el V5 Brain y toque el ícono 'Dispositivos'.

La pantalla principal se muestra en el menú Información del dispositivo, que incluye una lista de todos los puertos inteligentes del sistema y los dispositivos conectados. El icono del sensor inercial en el menú Información del dispositivo aparece resaltado para indicar que se puede seleccionar para abrir su menú de información.

Toque el icono del sensor inercial en la pantalla Información del dispositivo (Panel V5).

Si el sensor inercial muestra ángulos de balanceo y/o cabeceo superiores a 1 o 2 grados, será necesario volver a calibrarlo.

Nota: Realice la siguiente calibración únicamente si su sensor inercial V5 muestra ángulos de balanceo y/o cabeceo que están fuera de los límites aceptables (1 o 2 grados).

Realineando su sensor inercial V5

En la imagen se muestra un sensor inercial V5 acoplado a una pieza de canal C de VEX, con un nivel de burbuja colocado al lado. La burbuja del nivel apunta directamente hacia arriba, lo que indica que la pieza de la estructura y la superficie que se encuentra debajo están niveladas.

Para realinear su sensor inercial V5, conecte el sensor a una estructura VEX (canal C, etc.) y colóquelo sobre una superficie estable y nivelada. Utilice un nivel de burbuja para asegurarse de que la superficie esté nivelada. No realizar este procedimiento con el sensor montado en el robot.

Nota: asegúrese de comprobar que el sensor inercial esté nivelado tanto en la dirección de cabeceo como de balanceo.

La pantalla cerebral se muestra en el menú del sensor inercial, que enumera los datos del sensor. El botón Calibrar tiene un fondo rojo y una etiqueta que dice Fábrica, y está resaltado.

Abra el tablero del V5, presione y mantenga presionado el botón de calibración en el tablero durante aproximadamente 10 segundos, se volverá rojo y mostrará la palabra "Fábrica" al lado de la etiqueta de calibración, deje de tocar la pantalla del V5 cuando el botón se vuelva rojo.

La pantalla cerebral se muestra en el menú del sensor inercial, que enumera los datos del sensor. Los valores de cabeceo en grados y balanceo en grados están resaltados, y en este ejemplo el cabeceo es 0,03 y el balanceo es 0,17.

Toque el botón rojo de calibración nuevamente, el sensor inercial se calibrará durante aproximadamente 2 segundos y luego volverá a la pantalla normal del tablero. Los valores del acelerómetro, balanceo y cabeceo ahora deberían mostrar valores normales para un sensor inercial en una superficie nivelada.

Esta calibración solo debe realizarse si el sensor tiene un error de balanceo y/o cabeceo. No es algo que se pueda hacer de forma habitual. No es necesario realizarlo durante el uso normal del sensor. Una vez calibrado, es muy poco probable que necesite volver a calibrar el sensor de esta manera.

Advertencia: El uso constante de este procedimiento puede dañar potencialmente el sensor.