Antes de comenzar estos pasos, asegúrese de que su configuración cumpla con estos criterios:
- La cámara VEX AI Intel está conectada al Jetson.
- El sensor GPS VEX está conectado al Jetson y al Brain.
- La tarjeta SD está insertada en el Jetson.
- Jetson se reinició después de conectar todos los dispositivos (si el Jetson se encendió durante la conexión de los dispositivos).
- Antenas Intel Wi-Fi instaladas
Acceder al panel de control de la cámara Intel VEX AI le brinda información sobre dónde se encuentra el robot en el campo y qué piezas del juego hay frente a él.
Para comenzar, en su computadora, abra la configuración de WIFI y seleccione 'VEX_AI'.
Se requerirá una contraseña.
La contraseña es 'vexrobotics'.
Una vez conectado, abra su navegador de Internet preferido y vaya a la URL 10.42.0.1:3000. Esto lo llevará al servidor web en la dirección IP del Jetson en el puerto 3000.
En la página web verá la vista de la cámara Intel e información sobre la posición del robot. A medida que el robot se mueve, la señal de la cámara se actualizará en tiempo real. La posición del robot en el campo también reflejará la posición y el rumbo del GPS.
En la vista de mapa, la posición y el rumbo del robot se reflejan con un campo de visión estimado desde la perspectiva de la cámara. Hay una brújula que muestra el rumbo del robot. Las imágenes a continuación muestran cómo se distribuye la cuadrícula X e Y en el campo y cómo se muestra el rumbo (en grados) en relación con la configuración del campo.
Puede alternar la configuración del panel web VEX AI haciendo clic en el ícono de ajustes en la esquina inferior izquierda. Esto abrirá el panel de configuración para cambiar las representaciones visuales en el Tablero, así como las compensaciones para el GPS y la cámara Intel VEX AI. “Mostrar brújula” alternará la superposición de la brújula que muestra el rumbo del robot en grados. "Mostrar niebla" alternará la superposición FOV (campo de visión) que resalta la vista estimada de la cámara Intel VEX AI y sombrea el resto del campo. "Mostrar pistas de posición XY" alternará las líneas X e Y que se cruzan en la posición del robot (este valor predeterminado está desactivado).
La compensación de la cámara y la compensación del GPS son las compensaciones de esos dispositivos desde el centro de su robot, como usted lo definiría. Esto influye en la posición que Jetson cree tener actualmente en el terreno y en la posición que estima que tienen los objetos en dicho terreno. NOTA: Estos desplazamientos solo se reflejarán en su Jetson. No se actualizarán automáticamente en el VEX V5 Brain.
La IP del socket y el puerto del socket están configurados de manera predeterminada en la IP y el puerto correctos cuando su Jetson se ejecuta fuera del hotspot predeterminado. Sin embargo, si desea conectar su Jetson a WiFi, esto le permite cambiar la dirección IP del Websocket donde se aloja Jetson Camera Stream. Tenga cuidado al cambiar esta configuración y asegúrese de comprender lo que hace.
En la transmisión de video, la información de los objetos detectados se superpone en el video. Cada objeto que sea detectado por el sistema tendrá la siguiente información:
- Ubicación en el mapa de campo del centro del objeto (X,Y). Se hace referencia a la ubicación desde el centro del cuadro delimitador del objeto y es la posición estimada del objeto en el campo. Tiene en cuenta las compensaciones tanto de su sensor GPS como de su cámara Intel VEX AI.
- Distancia del robot al objeto en metros. Esta distancia es desde la cámara AI Depth hasta el objeto.
- Ancho y alto del objeto detectado en píxeles. Esto se muestra como el cuadro que se dibuja sobre el objeto en la imagen.
- Clasificación del objeto. El sistema clasificará los objetos detectados como Triball verde, Triball azul o Triball rojo. Esta clasificación se muestra encima del cuadro delimitador que se dibuja sobre el objeto. Y por el color del propio cuadro delimitador.
Nota: El modelo VEX AI puede confundir la base de las porterías de la Alianza Roja y Azul y las zonas de carga del partido con TriBalls.