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Configuración de una transmisión de 4 motores en VEXcode V5

Al iniciar un nuevo proyecto en VEXcode V5, los comandos para controlar el tren motriz de su robot no aparecerán en la Caja de herramientas hasta que se haya configurado un tren motriz.

Solo puedes configurar un Drivetrain por proyecto.

Si está configurando un tren motriz sin un sensor giroscópico, vea este artículo.

Agregar una transmisión 

El lado derecho de la barra de herramientas de VEXcode V5 con el ícono de Dispositivos resaltado en un cuadro rojo. El ícono Dispositivos se encuentra entre los íconos Visor de código y Consola de impresión.

Para configurar un tren motriz, seleccione el botón Dispositivos para abrir la ventana Dispositivos.

La ventana Dispositivos en VEXcode V5 se abre con un botón grande que dice Agregar un dispositivo.

Seleccionar Agregar un dispositivo.

Se muestran las opciones para los dispositivos que se agregarán y en la parte superior se lee Seleccionar un dispositivo. La opción de transmisión de 4 motores es la tercera en la fila superior de opciones, después del controlador y la transmisión de 2 motores.

Seleccionar Transmisión 4 motores.

La ventana de selección de puerto dice Puertos de selección de motores izquierdos en la parte superior y muestra opciones para los puertos 1 al 21 en tres filas de 7 botones con 1 en la esquina superior izquierda. Los puertos 1 y 4 están resaltados con un cuadro rojo.

Seleccione a qué puertos están conectados los motores izquierdos en el cerebro V5.

La ventana de selección de puerto dice Right Motors Select Ports en la parte superior y muestra opciones para los puertos 1 a 21 en tres filas de 7 botones con 1 en la esquina superior izquierda. Los puertos 10 y 14 están resaltados con un cuadro rojo.

Seleccione a qué puertos están conectados los motores derechos en el V5 Brain. 

Tenga en cuenta que los puertos que ya están configurados para otros dispositivos no estarán disponibles.

Seleccionar opción de dispositivo

Sensor inercial

La ventana de configuración del tren motriz dice Seleccionar opción de dispositivo en la parte superior y muestra íconos para las opciones Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscopio de 3 cables y Sin giroscopio. El sensor inercial está resaltado con un cuadro rojo.

Para utilizar el sensor inercial, seleccione Sensor inercial.

La ventana de selección de puerto dice Inertial Select a Port en la parte superior y muestra opciones para los puertos 1-21 en tres filas de 7 botones con 1 en la esquina superior izquierda. El puerto 20 está resaltado con un cuadro rojo.

Seleccione el puerto al que está conectado el sensor inercial en el V5 Brain.

Tenga en cuenta que los puertos que ya están configurados para otros dispositivos no estarán disponibles.

La ventana de configuración dice Configuración del tren motriz en la parte superior. Las configuraciones a continuación indican Tamaño de la rueda, con el diámetro de 4 pulgadas seleccionado; Relación de engranaje, establecida en una relación de entrada a salida de 1:1 y Cartucho de engranaje con la configuración de 18 a 1200 rpm seleccionada. En el lado derecho, un icono de robot muestra una flecha azul que apunta hacia arriba, lo que indica movimiento hacia adelante. En la esquina inferior derecha hay un botón que dice Listo, a la derecha de la opción Cancelar. El botón Listo está resaltado con un cuadro rojo.

Asegúrese de que el tamaño de la rueda, la relación de engranajes y el cartucho de engranajes coincidan con su robot.

Seleccione Listo para guardar la configuración. 

Sensor GPS

La ventana de configuración del tren motriz dice Seleccionar opción de dispositivo en la parte superior y muestra íconos para las opciones Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscopio de 3 cables y Sin giroscopio. El sensor GPS está resaltado con un cuadro rojo.

Para utilizar el sensor GPS, seleccione Sensor GPS.

La ventana de selección de puerto dice GPS Seleccionar un puerto en la parte superior y muestra opciones para los puertos 1 al 21 en tres filas de 7 botones con 1 en la esquina superior izquierda. El puerto 20 está resaltado con un cuadro rojo.

Seleccione el puerto al que está conectado el sensor GPS en el V5 Brain.

Tenga en cuenta que los puertos que ya están configurados para otros dispositivos no estarán disponibles.

La ventana de configuración dice Configuración del tren motriz en la parte superior. La configuración del sensor GPS se resalta en la parte superior de la ventana. Leyeron el desplazamiento X establecido en 0 mm, el desplazamiento Y establecido en 0 mm y el desplazamiento angular establecido en 180 grados, con un ícono de robot a la derecha que muestra la ubicación aproximada del sensor. En la parte inferior de la ventana, las configuraciones indican Tamaño de la rueda, con el diámetro de 4 pulgadas seleccionado; Relación de engranaje, establecida en una relación de entrada a salida de 1:1 y Cartucho de engranaje con la configuración de 18 a 1200 rpm seleccionada.

Puede configurar los desplazamientos X, Y y de ángulo para que coincidan con la posición del sensor GPS en su robot.

obtener más información sobre las compensaciones y la configuración del sensor GPS, consulte este artículo.

La misma ventana de configuración, con el botón Listo en la esquina inferior derecha resaltado con un cuadro rojo. El botón Listo está a la derecha del botón Cancelar.

Asegúrese de que el tamaño de la rueda, la relación de engranajes y el cartucho de engranajes coincidan con su robot.

Seleccione Listo para guardar la configuración. 

Giroscopio de 3 cables

La ventana de configuración del tren motriz dice Seleccionar opción de dispositivo en la parte superior y muestra íconos para las opciones Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscopio de 3 cables y Sin giroscopio. El giroscopio de 3 cables está resaltado con un cuadro rojo.

Para utilizar el giroscopio de 3 cables, seleccione Giroscopio de 3 cables.

La ventana de selección de puerto dice Gryo Select a Port en la parte superior y muestra opciones para los puertos A a H en dos filas de 4 botones triangulares con A en la esquina superior izquierda. El puerto A está resaltado con un cuadro rojo.

Seleccione el puerto de 3 cables al que está conectado el Gyro en el V5 Brain.

Tenga en cuenta que el giroscopio de 3 cables utiliza un puerto de 3 cables, no un puerto inteligente.

La ventana de configuración dice Configuración del tren motriz en la parte superior. Las configuraciones a continuación indican Tamaño de la rueda, con el diámetro de 4 pulgadas seleccionado; Relación de engranaje, establecida en una relación de entrada a salida de 1:1 y Cartucho de engranaje con la configuración de 18 a 1200 rpm seleccionada. En el lado derecho, un icono de robot muestra una flecha azul que apunta hacia arriba, lo que indica movimiento hacia adelante. En la esquina inferior derecha hay un botón que dice Listo, a la derecha de la opción Cancelar. El botón Listo está resaltado con un cuadro rojo.

Asegúrese de que el tamaño de la rueda, la relación de engranajes y el cartucho de engranajes coincidan con su robot.

Seleccione Listo para guardar la configuración. 

Cambiar los números de puerto de una transmisión 

La ventana Configuración del tren motriz se muestra con cuadros rojos resaltados y los íconos de los puertos configurados en la parte superior derecha de la ventana. A continuación se muestran las configuraciones para el tamaño de la rueda, la relación de transmisión y el cartucho de transmisión, así como la dirección de la transmisión.

Puede cambiar los números de puerto de los motores izquierdo o derecho en el tren motriz seleccionando el ícono de enchufe del dispositivo en la esquina superior derecha. 

Seleccione un puerto diferente en la pantalla de selección de puerto y el número de puerto se volverá verde. Luego seleccione Listo para enviar el cambio.

Cambiar el tamaño de las ruedas de una transmisión

La ventana de configuración del tren motriz con el menú desplegable para el tamaño de la rueda abierto. Las opciones son 2,75 pulgadas, 3,25 pulgadas, 4 pulgadas, 5 pulgadas y 6 pulgadas. 4 pulgadas se selecciona con una marca de verificación. El resto de la ventana muestra las configuraciones de relación de engranajes, cartucho de engranajes y dirección del tren de transmisión.

Puede cambiar el tamaño de las ruedas para la transmisión seleccionando el menú desplegable en Tamaño de rueda.

Elija el tamaño de rueda que desee, luego seleccione Listo para guardar la configuración actualizada.

Cambiar la relación de transmisión de una transmisión

La ventana Configuración del tren motriz con la relación de transmisión resaltada. La relación actual se lee Entrada 1 Salida 1 y se resalta en un cuadro rojo para indicar qué seleccionar para actualizar la relación de transmisión. Arriba están las configuraciones del tamaño de la rueda y abajo están las selecciones del cartucho de engranaje.

Puede cambiar la relación de transmisión del tren motriz ingresando valores en los cuadros Entrada y Salida. Luego, seleccione Listo para guardar la configuración actualizada. 

Cambiar un cartucho de engranajes

La ventana Configuración del tren motriz con las opciones del cartucho de engranaje resaltadas en un cuadro rojo en la parte inferior de la ventana debajo del tamaño de la rueda, la relación de engranaje y la dirección del tren motriz. Se selecciona el cartucho de engranajes de 36 a 1100 rpm.

Los ajustes también permiten cambiar el cartucho de engranaje. 

Seleccione el cartucho que coincida con su robot. Luego, seleccione Listo para guardar la configuración actualizada.

Invertir una transmisión

La ventana Configuración del tren motriz con un cuadro rojo alrededor del ícono del robot a la derecha de las configuraciones de Tamaño de rueda y Relación de transmisión. La flecha que indica la dirección hacia adelante es gris y la flecha que indica la dirección hacia atrás es azul, lo que muestra que se ha invertido la transmisión.

Los ajustes también permiten invertir la dirección del tren motriz.

Seleccione las flechas alrededor del ícono del robot para cambiar la dirección del tren motriz. Luego, seleccione Listo para guardar la configuración actualizada. 

Eliminar una transmisión

La ventana Configuración de transmisión con el botón Eliminar en la esquina inferior izquierda, a la izquierda de los botones Cancelar y Listo, resaltado en un cuadro rojo que indica qué seleccionar para eliminar una transmisión de una configuración.

Se puede eliminar un tren motriz seleccionando Eliminar.

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